試走会

９月２０日に長井で試走会がある。
１０：００〜１５：００　日帰りが出来るし　去年の決勝の迷路を組むみたいだから違いがよく判るはず。本気で参加を検討してみようか、、。

今年の予定

唐突ですが今年の予定を立てました。
初戦：東日本地区大会
　　　　（フル）マイクロマウス　momoco08改、momoco09
　　　　支部サーキット　　　　　momoco08改（多分）
２戦：東北地区大会（本業の稼働日なので休めれば）
　　　　（フル）マイクロマウス　momoco08改、momoco09
　　　　ハーフサイズ　　　　　　shuusaku
３戦：中部地区大会
　　　　（フル）マイクロマウス　momoco08改、momoco09
　　　　支部サーキット　　　　　momoco08改（多分）
最終戦：全日本大会
　　　　クラシックマウス予選　　momoco08改、momoco09
　　　　（ハーフ）マイクロマウス　shuusaku
　　　　決勝は予選突破することが出来るかもちろん判りませんが本業稼働日でさらに今の予定では山場を迎える時なので参加できないかも。
なので出来るだけ地区の大会で楽しみたいところ。
何で今年は日曜日でなくなったのだろうか、、、。

迷路到着

ハーフサイズの迷路が到着。連休の中日、何とか間に合った。
注文は９ｘ９のベース、柱壁１００組。　ベースに例によって補助線を書く。斜めが必要ないので単なる方眼ライン。　
４５ｃｍｘ４５ｃｍの板を買ってきて調整用の４ｘ４のベースは自作。デスクの別置き引き出しの上にちょうど載るサイズで手元で調整が可能。　とってもコンパクトに遊べそう。　今の様子だとしばらくは４X４のミニ迷路で十分そう。
お決まりの記念写真。


ハーフマウス（shusaku)のソフトは苦戦中。momocoソフトはぐちゃぐちゃでハード依存の部分が整理されていないので移植が大変。探索＆ルート解析も１６ｘ１６に限定されていて拡張性が全くない。とりあえずは足立だけの移植をするつもり。
基本走行の制御部以外は実は新作になってしまいそう。


フルサイズの話。
去年某所で全日本の決勝迷路を走行したときの動画からおおよそのタイムを推測する。　強制的に最適経路を走らせてある。
優勝マウスに０．３秒落ち程度みたいだ。7，8回の走行でミスが無かったのでもう少し限界は高いとは思うけどもうちょっと不足みたい。
　　TurnSpeed:1.25 m/s
　　StraightSpeed: 3.0 m/s
　　Acceleration:8.0 m/s/s
と公開されているスペックよりは上のパラメータでないとあのタイムにはなら無いと思うのだが、2年目でハードは同じでもソフト＆調整でスペックアップしているのかも知れない。
シンガポール勢もハーフに参戦するのだろうと思うけど自国の大会などはきっとフルが主体のはず、と言うことはまだ進化してくる可能性もあり。　さて、目標スペックをどこら辺に置くべきだろうか。
相変わらず、探索がポイントでもう少し速く、賢くしないといけないし、最適経路の計算も改善が必要。　TOPのスペックばかり気にしている場合でもないのだが、、、。

習作３

モーターのしつけに苦戦中。
ドライバーの癖がどうもつかめない。3年前までは使っていたはずなのにこのハーフマウスのハードとの相性が悪いみたいだ。
特に減速時に思うようにコントロールできない。
９ｘ９の迷路を発注（在庫無く入荷待ちだけど）したのだがちょっと気が早かったかな。
来週末からは夏季の連休、今年は予定が無いので作業が進むことに期待。