少し前進

モーターコントロールの調整が少し前進した。まだ完全では無いものの高速ターン中の各タイヤの目標速度への追従性が向上。平日の夜にはあまり作業時間が取れないので迷路上を走らせられないので確認は出来ないけどずいぶんマシになっているのでは、、、。
これで今年の目標としていたターン速度の実用化へ一歩近づいたか？

初戦終了

東日本の大会が終了。
結果はmomoco09が5.572で１位、momoco08が5.584で２位。サーキットはトラブルで走行できず。
常連の社会人の参加が少なくて少しさびしかったが　学生さんは多くてエントリーが５０台超。　大会の運営がすばらしくて台数の割にはスムースな進行。　運営に関わった方々ご苦労様でした。

追記：迷路図途中でした。訂正しておきました。

シーズンスタート

帰宅、（ただいま充電中）明日いっぱいで２台をマイクロマウスに仕立てなくてはならない。去年の機体にも改造を加えてしまったのでまんまではどこまで走るのか不明。　基本パラメーターの調整くらいで済めばよいけど。　
新型は本当にちょっとづつ具合がよくなってきた。あきらめることはしなくて済みそうな走り。高速に特化した（つもりの）機体なので探索が心配。　明日迷路を広げて確認をするまで安心が出来ない。
サーキットはそれらの後。時間が無ければあきらめるかも。

東日本申し込み

東日本の参加申し込みをした。　２台２種目計３件の申し込みをしたのだが結構入力項目が多く大変だった。　テクニカルデータくらいは内容のコピーペーストが出来たら良いのだが、、見つけられなかっただけか？
コメントの消去をやったのだが　自分にも台湾の大会の案内が届いていた、、、。　全く気づかず。　ごめんなさい。　今日は休みで無いので気づいていても参加は出来なかった可能性大だけど。

失敗かも

どうも限界が下がってしまった気がする。
重量が増えたのがいけないのか？　部品は改造でなくて新作なのでほぼ元に戻すのは可能なのだがせっかく手間隙（費用も）をかけると戻るのは悔しいしつまらないしもう少し弄ってから考える事にしよう。
今年の新組マウスに時間を取られて去年のマウスに手がつかない。ソフトトラブル（？）でファンにバッテリー電圧がダイレクトにかかるたびにモーターが臨終するので　バッテリーを３セルから２セルにしてモーターの定格電圧を下げて組み替えてしまった。なのでこちらも調整をしないと満足には走らないはず。　
世間は連休らしいけど自分は明日からは通常稼動なので東日本の前には土曜日１日しかない。　まだ申し込みもしていないのだが　どちらか１台に絞ろうか、、、。

フルサイズ改造

ここ３週間ほど　ふと思い立ってフルサイズの改造にかかりきりだった。
３月に一応完成をしてから小さな改造はしてきていた中で一番大きな改造。ファンからダクト周辺を全部新作。　まだ新しいFAN用のモーターが届かないので効果の確認は出来ていないが　この大事な時期を随分とつぎ込んだので効果があって欲しい。　見た目が変わったしそれだけでも改造の効果はあるんだけど。

最近マウス関連の情報が多くて　さらい研究／検討の結果に類するものは興味深く拝見をさせてもらっている。
参考になるか判らない（ハードのバランスがノーマルでないので）けど改造の趣旨など。
�@前重心と低慣性：以前から少し前気味の重心に調整をしていたのだが思い切った前重心にするためにバッテリーをモーターの前側に移動。ホイールの後ろにあった時でも若干前気味だったのでかなりの前重心。ターンの時にタイヤの接地位置に対して遠心力は重心にかかるので機体の回転を妨げる向きに働く。つまりターンを続けるのが難しくなる代わりにターンから抜けるのが楽になる（はず）。よってアンダーステアな特性になる。　またモーターの直前に立ててバッテリーを置いたことにより重量物が重心近くに固まって配置されることになる。その為従来の配置より少しだけど重心周りの慣性が低減する。以前は両タイヤの間を中心に回転をするイメージで考えていたので前重心は慣性が増えると考えていた。超信地旋回ならともかく速い速度の動的な状況ではタイヤの間が中心になる事は無いのでは？と思って配置変更を行った。バッテリーの位置変更についてはすでに連休後にテストをしてデータでわかる程度の効果は確認済。　重心の位置は直線の加減速にも影響があるはずだが、、。　以下の理由により気にしない事にした（ここら辺が思い込みで仕様を決められるパーソナルプロジェクトの良いところ）
・ターン中に比較して安定した動作中であること
・前重心は加速には有利（ドラッグレーサーやバイクのウィリーを考えれば判る様に）、減速時も重心高に対してタイヤから前の接地点までの距離は大きいのでタイヤのグリップが失われる量は大きくならない
・吸引でタイヤのグリップを稼いでいるので減速度が大きくてもあまり問題にならない。
実際テストではかなり大きな減速度でもグリップは確保できているようだった。
�A今までファンをなるべく中央に置いて前後のバランスを取るために前はモーター、後ろはバッテリーに挟まれてダクトが苦しいレイアウトになっていた。後ろのバッテリーが無くなった分ダクトの面積を少し拡大する。その際にモーターもちょっとだけ径の大きな物（φ１２→φ１３）にしてパワーアップをはかる。　バッテリーの無くなったスペースを使ってファンを１５度傾けて重心を下げる。若干重心から後ろに離れ慣性が増加するがここも勘で採用を決める。ファンを傾けることでジャイロ効果でマウスの回転を妨げる効果が出たりすると面白いんだけど。
以上の様に�@�A共にターン中のマウスの回転を妨げる特性を持たせてターン中の定常状態から直線への移行をスムースにさせるか　が主要目的です。�Aに関しては来週末には届く予定のモーターが届いてからの確認です。　その為週末の東北の試走会はパスかな。東日本には間に合わせたいし。
重心位置は皆さん工夫をされているようで撮りためていた写真を見返すと結構面白い。　さて、この期に及んでの改造が吉と出るか凶と出るか、度重なる改造で重量が１０ｇ以上増えているのは問題かも知れないな、なんと言っても軽いのは正義だから。