調整予定

本日は予定があり作業は夜から。
今週の作業はターンのパラメータの調整。進入の位置、終点の位置、ターン中の走行距離、スリップ量　あたり。
ターンの軌跡は計算で求めているのだが全てが理論値とはいかずに具合を見て決めるパラメータも。その上momoco09では左右のターンで軌跡が違うなどあるようなので　計算を修正した後に　さらにターン毎に微調整をする必要がありそう。　momoco08では計算中のパラメータの調整だけで済んだのだが、、。　違いは、、
・軽量化（相対的にFANの回転の影響が大きくなる）
・ファンのモーターの変更（ファンの影響が大きくなる）
・ファンを傾けた（ファンのジャイロ効果が大きくなる）
以上が左右の違いに綱が手いるのでは、、、
ターン中の横ずれが大きくなっているのは
・前重心化の影響（か？）
・ターン速度が上がっている（上げている）
ここまで来たら理論的な解決のみ考えずに現合あわせのチューニングであっても　ターンを合わせこむ予定。　再現性、それも迷路の路面が変わっても再現性があるかどうか、それが問題だが、、。
カシオのデジカメはとても調整にはとても役に立ちそうだ。

----２３時３６分-------
やっとターン一つの調整をとりあえず終了。
左１３５ターン　同じ迷路ならまぁまぁの再現性があるみたい。ただしかなりタイヤを酷使しているみたいなので迷路の状態によっては危ないかも。タイヤのスリップアングル分、前後もスリップロスを見込んでちょうど良くなった。計算のモデル化が現実に近ければ、、だけど。今年のターゲット速度で調整してその前後は速度パラメータの変更で自動計算させる。　こちらもモデル化がよければ問題が少ないはず。去年まではあまり問題は感じなかったのだけど今年はなぁ、、。

ターン後に停止した状態でこんな感じ。ドーナッツみたいな板は位置をわかりやすくするためのマーカー。
少しコツが判ったので効率は良くなるだろうが　７つのターンの左右で１４パターン残り１３パターン　大変だなぁ。

ハードの改良（？）終了

今週末は中部の地区大会。　当初は参加するつもりだったのだが　金曜日に結石の破砕術を受ける事になってしまった為、大事をとって自宅待機。体験談を見たり聞いたりした中ではもっともなんともなかった方でこれなら行けたかも、なんて。副作用が少なかったのは良いけどちゃんと割れたんだろうな、、、。

自宅待機なのでもう少しmomoco09の改造。遣り残した軽量化を行う。ケーブル類の整理とギアの肉抜きなど。もう大して軽くはならず２ｇ程度。ファンのバランスを取って効果があったのに味をしめてホイールのバランスも取った。こちらは目に見えて変わるとは思わないけど気持ちの問題。軽くした分で測定範囲を広げていないジャイロの搭載も考えたのだがそれは中止。軽量化はそのまま軽量化効果とする。
これ以降の「ベター変更」はしない。　何か思いついても却下。ひたすら熟成することに集中をする予定（必要な修理は別）。

中部の結果がちらほらと、、。　
Uさんハーフ優勝おめでとうございます。斜めですか？一気にそんなレベルになるんですねぇ。　すごいなぁ、、、。
相変わらずKさんのサーキットもすごそうだし、台数だけでなく盛り上がった大会のようで　参加できなかったのが残念。

ちょっとだけ　技術（？）ネタを。
最近そこここでフィードフォワードが話題になってきたみたい。自分も数年前から「なんちゃってFF」を採用している。momoco08/09のキー技術の一つになっている。最初０９のターンが暴れたのもFFのパラメータがうまく決まらなかったため。　「なんちゃって」の理由は、
・制御の教科書からでなく経験則からの自己流だから
・マウスの制御ではタイヤの目標速度の変化が機械系の応答に対して早いので目標速度の変化分だけを計算して先行でトルクをコントロールしている。外乱などによる影響分は単純にFBのみでコントロール。
・トルク＝電流　制御が出来ないのでPWMで電圧をコントロール出来ている前提に立っての計算
・要素が多くモデル化が出来ないので　加速度、速度、走行抵抗、角加速度、角速度、、位から式をつくりパラメータは実際の走行で調整をして設定している
などなど、かなり「結果よければ」式なので　なんちゃってFFと呼んでます。　この程度でもあるのと無いのではまったく違います。
ただ、必要になるのは速度がある程度上がってからかもしれません。調整するパラメータも増えるのでそれなりに大変でした、最初は。

プチ改造

ジャイロの交換完了。
ADXRS300→ADXRS610 明らかな違いは出なかったのだが新型の方が良いのではという単純な発想。　測定のレンジも少し広げた。６１０も３００と同じならほぼMAXのレンジ拡大。　あまり拡大をすると解像度が落ちて直線走行中の制御に使いにくくなる。直線用、ターン用で２つ搭載をすれば良いのだが重量が増えるし。
ブレイクアウトのジャイロは少し大きく重いのだが、momocoをあちらこちら少しづつやすりで削り軽量化してトータルは１４４ｇをキープ。
明日は迷路の中を走らせてみたいのだが時間取れるかな。　

推測

momoco09の安定しない理由の推測する
東日本の頃はターン中のモーターコントロールがまだまだだった。これはフィードフォワードのパラメータの調整とPIDのゲインの調整。ターン後半のタイヤ速度の制御の見直し、モーター制御の周期の１msec→０．５msec化など　でかなり改善。
のはずだったのだが、東北の大会では第２走行はすべてリタイヤ。それも走行ルートの１／４から１／３の前半でクラッシュ。東日本の時よりもレベルが悪化。単発ターンのログデータだけを見るとずっときれいなコントロールになっているはずなのだが。
怪しそう１番はジャイロ。1msecと0.5msec周期の読みで若干値が違うし、時によって若干だが値が違う気がする。ジャイロの値は比較検証することが難しいので確証がつかみにくい　さてどう検証をするか。
不安定の原因そのものではないけどmomoco09の一番の変化点モーターの変更が意外と早く限界を露呈してしまいターン外輪のトルクが足らない。ギア比をもう少し大きくすれば改善はするだろうが時間的に厳しい、特注ギア＋ミニモーターの納期では、、、もう軽量化出来そうな場所もないし。　
とにかくジャイロのチェックから、今使っているベステクのADXRS300と
BreakoutのADXRS610（最近入手）の比較をしてみよう。本当はベステクのADXRS610が欲しかったのだけど入手出来ないから。Breakout版はせっかくのVratioがVCCの直結されていて使えないのがもったいない　＆　少し大きくて基板も厚い。

東北大会

東北大会の結果
０９は探索のみでゴール、第２走行はオールリタイア
０８が優勝　

今年も東北大会の運営はすばらしい。
快適な時間をすごすことが出来ました。
ありがとうございます。

０９のだめだめはいつまで続くのだろうか、、、？

作業終了

本日の作業は終了。

いくつかソフト上の不都合を発見できたのは収穫。
探索も少しだけ向上した。それでも去年の機体には及ばない。ほとんど面倒を見ていないにもかかわらず、、。
今年の機体はどうも扱いにくい。

YouTubeであの人の新しい機体が、、、。
なるほど、目標のターゲットを高く考えていたのは正解。とは言えどこまで上がっているんだか判らない、　何はともあれ今の目標を達成することが一番重要。

一進一退

なかなかすっきりと前進をしない。
ポテンシャルがあるようなだめなような。最初から懸念をしていたようにトルクが不足している。　ターンの前半で外輪を加速する際にトルク不足。前半がうまくいかないとターン全体が崩れてしまう。
さらに概ね良さそうに見えても軌道は乱れているようで迷路上では壁、柱に接触をしてしまう。
東北大会まで残すところ１日、明日も調整をがんばろう。
何とか本当の意味で新作をデビューさせたい、、。

本日成果無し

東北大会参加の切符を購入。３連休なので当日では心配なので事前に。払い戻すことにならないといいけど。朝一番に出るとちょうど９：３０ごろ長井着みたいだ。　受付に少し間に合わないけど勘弁してもらおう。
ファンがわずか芯ずれしていたのを無理にバランスをとってあったのだがやはり気になるのでもう一度作ったのだが今度は軸の倒れが少し残ってしまった。　ハブのような物はやはり旋盤の方が加工しやすいのだろう。　今一だ。
そんなこんなで迷路上の走行は明日に持ち越し。