２００９大会終了

大会が終了しました。
日本勢の活躍もあり今年は大変面白かったです。

で、自分は予選で敗退、、　なぜか最短経路の計算に異常に時間がかかりまさか計算中とは思わず迷路が出来ていないとか思ったり。０８，０９とも同じ理由により第２走行できず。
まったくもって面目ない、、。

大会の運営に携わった方々　本当にご苦労様でした。　おかげさまで楽しい３日を過ごすことが出来ました。（来年もよろしくお願いします）

で、来年は、、　
東日本の例会に参加する事と、賞金でご苦労さん会を○○さんと割り勘で持つという事を約束してしまいましたが（もちろん酒の勢いで、、ってそう言えば車だったのでウーロン茶だった、酒の上に出来ないのか）
どうなることやら。
まずは明日からの現実への復帰から。

参加した皆さん　お疲れ様でした。

最後の週末終了

結局マウスの電源は入れずじまい。
金曜日に結石の破砕術の２回目を受けてその後調子が悪い。中部大会の前の金曜日に１回目を受けて大事を取って参加しなかったのだが全然問題が無くて、でも結局割れなかったので２回目を受けた。後で考えれば当たり前だけど２回目はパワーアップされて今回は色々脅かされた症状が少し出た。　まぁ副作用があるということは作用もあるのだろう。
でマウスは触らず。早めにある程度に仕上げておいてよかった。
最後のチェックは来週出かける前にしよう。

間が悪い

どうも間が悪い、家族に新型インフルエンザの疑いが濃厚な発熱が。
検査で結果が出るようになるのが日曜日なので状況証拠（友人がすでに新フル確定）からリレンザが処方された。ので、本人は大丈夫そうだが、、。　もらってしまうとちょうど来週末頃は、、

大会１週間前

大会１週間前、もうあまりいじらないようにしよう。
操作の確認と　念のため　探索安定度のチェックに留めよう。
本日は東日本の試走会で出席したかったのだが、体調の問題もありパスすることにした。　全面でのテストは無しで本番。
第２走行してこそマウス、そして第２走行でゴールしなければ入賞どころではない。　ギャンブル的な走行ばかりではなく探索が重要だから。
去年の東北大会から続いている全面探査失敗無しを後３回（０８と０９）続けないと。

そろそろ完了

帰りの調整を少し。　面倒とは思ったけどそれ以外に方法は無いので仕方なくしこしこと。高速ターンのパラメータにパッチを当ててごまかしているのでさらに面倒。　高速走行に影響無い様に気をつけて作業。
２つほどバグとは言えないが条件によってはうまくない挙動に繋がる所を発見。　どうしようか迷ったけどベースから修正。　勘違いで改悪にならないと良いけど。
ファン無しターン低速ターンとファンを使った高速ターンでかなりパラメータが違う。　ずいぶんスリップしているのが改めてよくわかる。と言うことは、、、迷路の状態がうちと本番で状態が違うとひどいことになるかも。　
用意した一番早い速度設定での走りですが　見た目ではもう違いは良くわかりません。簡単な迷路なら走りきれるかも。

ダウンロードは🎥こちら

加速度:　１５０００mm/sec^2
最高速度： ３０００mm/sec〜３２００mm/sec
ターン速度：　１８００mm/sec〜１９００mm/sec
設定値なので実際の速度はもう少し遅くなっていると思います。
それにしても去年と比べても　数字だけ見るととんでもない値になってる。　その分 安定性が犠牲になっているけど、、。
同じ設定をハイスピード（２１０ｆｐｓ）で取るとこんな感じ。これ無しには今年の調整は不可能だった。手に入れてよかった。

ダウンロードは🎥こちら

帰りがダメ

斜めもまぁほどほどに調整。　どちらかと言うと当たりそうにぶれたのを戻すのではなくまっすぐに入った後キープするイメージ。なので斜めに入る姿勢が大事。乱れて入ってしまってはどうにもならない。
探索も調整とバグとまではいかないプログラムの修正して　そこそこ安定をした。
最後に戻りの調整をと思ったのだがどうにもこうにもうまくいかない。
全力走行とスピードが違いすぎてかなっり専用に設定しないとダメそう。調整が終わった分には影響を出したくないのでさらにめんどう。
パラメータの設定くらいなら良いけど　他にも色々影響が、、、。
MIN6の姿が公開された。１００ｇ以下になった重量とターンで邪魔になりにくい平面形が主な変更点かな。

タイヤの汚れ

今日は作業なし。本業も忙しくなって来た。２３日に休みが取れるようにがんばろう。直撃以外は、、。

ハイスピードの動画を見ていると最初の１３５度ターンと最後の方の１３５度ターンの挙動が若干だが違う。　後の方が流れが大きい感じ。外に膨らみながらドリフトしながらコーナーを抜ける感じ。
ログを比べてみると

最初の方がきれいで後の方は目標の速度に対してタイヤの速度が振れている。それだけグリップが出来ていないという事。実際の速度はこんなに振れる訳が無いのでタイヤだけがこんな風になっているのか。
実際のコースよりも距離は短いので本番はもっと影響が出るか？走った後のタイヤを見るとかなり汚れていた。記憶だけど本番ではもっと汚れが少なかったような。　今からゲインの調整もしたくはないなぁ。

効果確認

週末まで待てずに夜に迷路を広げてテスト。
４回走行をして４回ゴールまで内３回は接触無し。なかなかの好成績。何とか第２走行は間に合いそう。後は斜め直線の姿勢制御のパラメータ調整で終了のはず。これで週末のメインはは探索の最終チェックに使える。ずいぶん良くなったけどまだ０８に及ばない。色々姿勢の建て直し策を入れてあるので探索は結構タフになっている。しかし建て直しでは時間をロスする。７分ルールではあまり問題にならないけれど決勝の５分ルールで時間をロスするのは結構痛い。
現在の最高速度設定の走り、かなりドリフトしているのがノーマルの動画でも良くわかる。

ダウンロードは🎥こちら

原因推測

壁に接触する原因を推測する。
２１０ｆｐｓの動画とログデータはとても役に立つ。両方を比較して何が起きていたのか考える。
・斜めはターン直後のセンサーデータの扱いがまずかったみたい。
・斜め９０度ターンで柱と接触はターンに入るタイミングが早い
・斜め１３５度で接触をしてはいないものの内側の柱と非常に近い
などの事象が起きているらしいことがわかった。
対応を処方してみたが効果のチェックは週末までお預けだな。

何とかゴール

６回のトライで２回ゴールまで到達。短いけど斜め系ターンの多い結構難易度の高いコース設定。０８もこのパターンで基本は調整をしてました。

ダウンロードは🎥こちら

目標速度よりちょっとだけ下の設定だけど、速度より安定度を考える時期なんだよなぁ、きっと。

原因判明

原因が判明した。
左横センサーが反応していなかった。昨日の途中から気づいていたのだが両斜めセンサー、右横センサーの壁切れは見れているので関連を思いつかなかった。　単に接触不良でそれはそれで修理すればよいと、、。
が、全ての理由はそこにあった。
・スタート前に横の壁を見て両側に壁があると迷路内モードでエッジなどの補正を受け付ける。　右壁が無いとサーキットモードに、それ以外は迷路内でないので壁切れなどは見ないようになっていた。
・左横のセンサーが死んでいると壁切れを見なくなる
・さらに斜め直線では柱のピークを読むのにエッジを見ている、一度見るとエッジ処理終了にするのだが　エッジを無視すると何回でも制御量を積み上げてしまう、これが斜めが不安定な原因
・さらに２、９０度ターンでは直前に迷路のどちらかに近づいているとその分をターン後の位置で補正する。これも機能していなかった。
などなど、何にも制御しないどころか足まで引っ張って。
それで　とりあえずあそこまで走れたのか、、、ターンの個別の調整は有効だったかな。

---修理完了---
また先端のOPアンプがずれていた、どこかにぶつかった時に当たったらしい。　マウスの先端付近に部品を置くのはやめた方が無難。
ずれて足が一本はがれていただけなのでそのまま補修。　左横センサーの値が出る事を確認して終了。
明日は世間はお休みだけどうちは稼働日。確か学生大会だったかな。今年は東も中部もみんな早いのでレベルの高い大会になるのでは。全日本の決勝もそうだけどレベルが高くなると見てるだけでもかなり面白い。見れないのが残念。
稼働日だけど道も空いているし少し遅く出ることにして明日の朝迷路を出して確認をしよう。　夜にごそごそやるのはさすがにひんしゅくなので。　午前中に動画が追加されなかった場合はだめだったと言うことで。

原因は判明

不具合の原因は判明。エッジを使っての距離補正が全く利いていないみたいだ。　エッジは立っている、のに距離が補正されない。最近迷路上を走らせていなかったのだが何時からだろうか？　直接的にエッジ関連を変更した覚えはないんだけどなぁ。

やっと終了

やっとターンの調整が一段落。面倒なので斜めから入る場合と直線から入る場合の４５，１３５は同じにして少し手間を省く。原理的には問題がないのでOKとして。
迷路を組みなおしていつものテストパターンを走行。
斜めの短いで直線いきなり壁に引っかかる。LOGを見るとバグって姿勢制御が変な風にかかっているみたい。そんなとこ全くいじっていのに。
その上動画をノーマルモードで撮ってしまった。これでは何だかよくわからない。　久しぶりのノーマルの動画だけど、早送りみたいだ、、。

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