停滞中

もう少しまめに更新しようと思っていたのですが停滞中。
本業で手一杯、思考も一杯。
最適経路の計算を少しいじくっている。時間も結果もまずまずにはなった。
しばらくは手の込んだことはストップかな。

うまくいった

選んで欲しい経路を選んでくれた。バグを見つけ直したらちゃんとした。斜めの連続に優先を与える仕掛けも組み込んだのだが必要はなかったか？　とりあえず６通りの重み付けMAP毎に選んだ最短経路を比較して一番得点の高い経路を最終選択。
PC上のシミュレーションはOK、ボードで試して計算時間を確認して良さそうなら完成かな。　他の過去の迷路でも確認をしないと、発生頻度の低いバグが入り込んでいると厄介だから。

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移植完了、デバック用に色々加えていたコードを削除して、中身もほんの少し整理して。　計算はほとんど待ち時間を感じさせない、あたりまでではあるけどこの程度の繰り返しなら一瞬で終了。こうなってみると今までのはなんだったのか。　しらみつぶしから　重み追加のMAPへ移行しようと思っていたのだが　きっかけをH山先生に頂いた。　ベースは完成。　後は迷路違いでバグチェックと　サイズを圧縮できないか検討。　１週間ほどで大幅な前進。

思いついた

ひとつアイデアを思いついた。　直線が続いた時に重みを減らす処理を加えて見た。　それを重み付けのケースに追加。　判定の処理の採点基準を少し調整。　結果２００８年の決勝のコースは優勝マウスと同じになった。　他の迷路の結果はキープ。　週末にはさらにテストケースを増やしてみよう。

と思ったのだが　よく見ると前半西側の走行が最適と違うみたい。
うーん、まだ改良が必要か。　あとは斜めの直線が続く時ににも細工をする手だが、ちょっと面倒だな、今のやり方の拡張だと。

進展なし（に近い）

ノートPCが届いた。
古い型だが意外ときれい。HDDの容量が少ない他はデスクトップとさほど違わない性能、って言うことはどんだけデスクトップが古かったのか。１５K程度の投資だとコストパフォーマンスは悪くない。　でこの機会に　CNCのコントロールをMach1からMach3に変更。今ではMach1をダウンロードすることすら出来ない。幸いMach1のライセンスでMach3もいけるみたいだ。　確かMach2もOKとは聞いていた記憶があるけど太っ腹に感謝。　ただ使い勝手がずいぶん変わっているのでちょっとてこずった。実際の加工はしていないけど、まぁ何とかセットが終わった。　CNC専用にと思っていたのだが意外といけるので他のソフトもセッティング。　JWW CAD、JDE、ALTERAの書き込みソフトetc。
後は　データ類をバックアップすれば　フルタワーは片付けられる（はず）。
マウスの方はあまり進展なし。
H山先生に影響されて等高線MAPをいじくってみた。今までは等高線MAPは素直に歩数で作っていた。ルートの作成の時にしらみつぶしにルートを作って評価してベストを選ぶ方法だった。　去年の大会ではそれが裏目にでて計算が終わらなかったみたいだ。　重み付けでルートが一発で出たら時間は気にならなくなるのだが、せめてルート案別が少なくなれば。重み付けMAPは出来たがその後が思ったほどには簡単にいかない。
難しいものだ。

走行の方はいまさらながらファンの影響を実感。エッジの測定の為に速度500mm/secでファンON走行。まっすぐに走らずに左に曲がっていく。ファンを回してゆっくり走ることなんてしないので見てびっくり。壁があれば補正でまっすぐ走るけど　ジャイロでは角速度が小さすぎて役にたたない。高速旋回に合わせてジャイロの測定範囲を拡大している分微小な解像度は落ちている。　ターンが結構左右で違う件と言い、今回発覚をした直線の件と言い、ファンのデメリットに今頃気づくのが節穴だった。マウスが軽く／早くなったためにより症状が判りやすくなったのだろうが、、。
モーターのFFも左右でパラメータを変えておいた方が利にかなっているかな。にしても面倒だ。

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まぁいい感じになってきた。計算量は圧倒的に少ないので去年の様なトラブルは発生しないはず。　重み付けを変えたMAP毎に最短経路を選んで採点をして良い点の経路を選ぶという仕掛け。



２００４〜２００９年の決勝迷路でほぼ良い経路を選んでいる。２００８年の決勝だけは　なかなか優勝マウスの経路を選ばない。多分走れ切れればこちらの経路の方が速いんだろう。でも本番では低いパラメータでしか走れなかった。ターン速度と直線のMAX速度が近ければ経路はほぼこれでよしとして、難易度が高い経路を選んでくれるから走りの精度も上げないとなぁ。

休みおわり

今日で連休は終わり、明日から平常どおり。

例によって連休中の作業は休みの長さ、事前の期待ほどには進まない。
今年は「ハードはほどほどに」と決めたので気楽なもの。

半自動調整の一弾目としてジャイロの定数の調整。去年の大会直前にずれているのが発覚とてもあせったので簡単に調整が出来るように（本当はずれる原因究明が重要なんだけど）。仕掛けは簡単で　マウスの前に壁を置いて　その場で回転させる。センサーで壁と正対した時のタイミングでジャイロの値を読み込み定数を計算。　右ターン、左ターン　３回転速度で５回転づつの　計３０回転ほどすると完了。
ジャイロ以外の調整のアイデアはあまり良いのが浮かばない。今までは全てのログを転送した後にログからエッジや距離などのデータを読み取っていたのだが、調整に必要なポイントのデータのみだけをEEPROMに記録しておく位しか省力化ははかれないかも。

マウス以外では　部屋の整理の為に本を１００冊程度処分、さらにCNCのコントロール用に中古のノートPCを注文。　XPが動いてパラレルポートがあれば良いだけなので極安いもので済ます。　やっと大きなフルタワーのPCが処分できる、１０年以上も前に組んだPCで最近はCNCコントロールにしか使用していなかった。これでスペース／圧迫感の大幅な改善（するはず）。
メインPCがこれまた結構使い込んだVAIO TX92Sだけになってしまうのだがこちらもかなりスローな感じ、　今買い換えると　”７”になるのだろうが開発環境などは　そのままインストールして動くのだろうか？　全然興味が無くて情報を集めてないので　それからだなぁ、買い替え検討は。

2010年スタート

あけましておめでとうございます。

２００９年は参加できた地区の大会では優勝出来て、出だしは良かったものの全国大会では走行と関係のない最適経路の計算部分の不出来により第２走行できず。不完全燃焼。　大会そのものは久しぶりの日本人の活躍（クラシックの優勝は逃したけど）もあって盛り上がって楽しいものでした。　オフシーズンにも関わらず活発な活動されている方も多そうなので今年も期待出来そう、ぜひ自分も参加者でいたい。

今年の目標は　もちろん大会に出ることですが狙う結果は「クラシック優勝」とします。　今年 ちら見をしたmomocoのポテンシャルを大会で素直に出させることが出来れば可能性は十分にあるはず。
時間もどの位取れるか心配なのでハードの新作は無し、改造も小規模範囲におさめてソフトに集中。今年の全体レベルアップを考えると置いていかれる心配も若干あるがmomocoを信じることに。

順不同で取り組みたいテーマは
・最適経路計算を賢く、短い時間で良い経路を選択できるように
・探索をより安定させる、後端当て姿勢立て直しが入る回数を減らしたい
・探索終了後、第２走行終了後の戻りの走りをもっと安定させたい（ファン無し走行の調整をしっかりする）
・調整の半自動化、直前に１日、半日かけて調整をするのは色々な点で問題が多い。手軽に調整が出来る様に考えたい
・ソフトはネタになりにくく難しいけどブログの更新をなるべくがんばり東日本の月例会も極力参加、自分のモチベーション維持と周りに若干でも刺激になれば、、、。

非常に大雑把なテーマで実現するためにはサブテーマてんこ盛りになりそう。K氏のような安定したスマートな走りが目標。