少し進展

やはり大会に出場するとモチベーションがUPする。
朝夕ちょっと時間を使ってターンの問題点の解析。
・左と右でずいぶん走りが違う
・左ターンで進入時の位置が安定しない（ターンした後の横方向ズレのばらつきが大きい）
などを考えると　ファンの回転の影響でターン前半（すでにDUTY１００％で補正の余裕はない）で問題が出ているのだと推測をしていた。
問題の１３５度ターンを右左、BATTRY状態の違い、ファンのDUTYを変化させてログデータを取り比較検討。　ファンは弱くすれば多少は左右差が改善されるが吸引力が低下するのでターンそのものがうまくいかない。　データをグラフで重ねてターン前半基準、後半基準でチェックする。その結果、前半はほぼ同じデータに見える。後半は明らかに左ターンが乱れている。　その理由はターン中間部にあるみたいだ。　右ターンはファンの影響で中間部の定常部で角速度が少しづつ小さくなっている。
そのため後半の徐変にスムースにつながっているようだ。　反対に左ターンは角速度が増えている。それを強引に戻そうとするのでその途中でタイヤがグリップを失っているみたい。左右のタイヤの速度差と角速度がまったく合わない。
とまぁ文章で書いても何が何だか判らないので　
左ターンのグラフ

右ターンのグラフ

小さいけど何とか上の内容はわかるでしょうか？
ハードを弄らないと絵がなくてつまらないのでちょっとグラフなど貼ってみました。
原因が分かったとして次は対策ですが　思いつきを試してみると具合がよくなりそう。もう少しちゃんと考えて組み込む価値があるかも。

初戦終了

今年の初戦、東日本大会が終了。　結果は１位でした。
迷路が地区大会と言う事もあり比較的走りやすかったみたい。それでもゴールまでに４，５回は壁に接触していたと思う。よくゴールまでたどり着けたと言った感じ。昨日の調整で大きな問題が見えてきたが改善方法が思いつかないのでうれしさ半分。
探索はなぜか本番では思いのほか安定をしていて２分程度で全面探査を終了した（らしい）。壁が多かったので探索もしやすかったみたいだ。こちらはやることは決まっているのでさっさと仕上げたいところ。
今年は昨年の反省でシード権を頂きました。　なので全日本決勝に参加できます。なんとか方法を考えないと。

明日の準備

明日の東日本大会のための調整を始めた。　６ｘ４の迷路で探索走行をさせるとボロボロで何が起こったかと言う状態。　色々調べると　今年にいじくった辺りに変な動きの原因が見つかった。　全体の整合性など取らずに良かれと思ってやった改造の副作用。　戻っても仕方がないので、と言うかどこにバグがあってどこを戻せば　なんて調べる方がよほど厄介なので　前に進むしかないだろう。
今日中にせめて探索が出来るところまで持っていかないと。

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充電中
なんとか探索でゴールにたどり着いたので　探索の精度・確率UPの前に第２走行を試した。
ところ、全く話にならない。　個別にターンを調整したし、走行の枠組みを大きく変えたつもりがなかったのでここまで何ともならないのは予想していなかった。　やばい、スタート→激突　なんて事になりかねないくらい。
気を取り直して何とかせねば。

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また充電中
第２走行のトラブルの１つは原因が発覚。やはり今年考えた部分だった。エンコーダのカウントから速度を換算するがカウントでやる限り解像度が上がらない。もっと解像度が欲しくて細工をしたのがあだになった。作った時にもトラぶったのだが何とか問題を解決できたと思っていたのだが、、。トラブルとCPUが暴走状態になりLOGが取れないので破たんするきっかけがつかめない。
と言うことでこいつは一時封印をして従来通りのエンコーダーの処理に変更。
左斜め前のセンサーの値が安定しない。ノイズと言うにはちょっと変。　衝突を繰り返してどこかの半田付けがいかれかかっているに違いない。　今頃半田ごてを持ち出す羽目になるとは。

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補修完了（？）
爆弾を抱えた感じではあるけど斜め左のセンサーの出力が復活。弄ったら荒れるどころかノー出力になったのでちょっとあわてた。基盤CADを開いて（これが新しいPCにインストールしてなくまた手間が、、）片っ端から補修。おまけを言うとちょっと前からスタンドが点かなくなっていて手元が暗い、高速撮影の時に使っているハロゲンランプで照らしたら熱い、、、。　なんか書くととても不運が重なっているみたい。
もう探索の精度UPの時間はないので（７分ルールなら　再トライも時間あるし）第２走行の調整をしよう。　エッジの位置もターンに入る位置も単発ターンで調整をしたはずなのに　どうもずれている気がする。

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何回目かの充電中
左のターンだとターンの軌跡が極端に違っている事が判明。単発ターンの調整時には邪魔なので壁を外して迷路の線を頼りにズレを測定していた。そうやって調整した左ターン（今わかったのは１３５度のターン）は内側の柱をかすってしまう。同様のパラメータで右はずっと上の速度でOK。左は作った最低速の速度でもギリかする位。　右ターンだけではサーキットしかだめじゃん。　サーキットにはエントリーしなかったのに。　うーん、ターンを全部作り直すのは時間的に無理。吸引マウスはうるさすぎて、しかも速度が高いと失敗の時の激突音も半端じゃないので　せいぜい後１時間がリミット。　参った、、、。
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さすがにヒンシュクなので潔く終了しよう。　よほど相性が良い迷路だったりしたら奇跡が起きるかも。　３週間後の東北、その翌週の中部、　まだ予定は決めていないけど　何とか対策を考えて結果を試さないと本当にまずい事になりそう。　最悪momoco08の復活か？

さらに調整

相変わらず調整作業を継続。
調整を楽にするTOOL類を作りながらの作業なので余分に時間がかかっているが再調整の時には工数の削減ができるはず。大会前には役に立つはず。
そんなこんなで今日も迷路走行には至らず。祭日は休みでないので東日本の大会前の作業日は土曜日のみ。　迷路で変な動きをしなければいいけど、、。

新PC到着

新ノートPCが到着。マウスの開発はそちらに引っ越し。今までのノートPCはちょうどバッテリーの寿命が尽きて満充電から数分しか持たないレベル。自宅だと電源につないでいるので気にしていなかったがやばかった。大会ではちょっと調整したい時に電源タップがそばに無いなんてよくありそうなことだから。
マウス調整に必要なものからインストールして作業ができる程度にセットアップ。ディスプレイにHDMIで繋いで２画面対応。　作業効率UPの予定。　ただ大量のログデータを転送するとデータが落ちるみたいでグラフ化すると細切れになる。　改善できないとちょっと厄介だが。



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コツコツと作業を続ける
ログデータの転送は　間に入れているウェイトの調整をして対応、前のPCの方が早かったか？
PCそのもののパフォーマンスは上がっているのに　そう言うものではないのだろうか。

東日本大会に参加申し込み完了。時間も無いので１台のみエントリー。今年になって一回も迷路で探索もゴールまでの走行もしていない　まだ要素の調整中なので　まともに走れないかもしれないけど。

まったく関係ない作業中に　ふとあるバグの可能性に気付く。歴代のマウスがずっと戻りが下手だった。なぜかふらふらして戻ってくる確率が低かった。　その理由が多分判った。　走行終了するとセンサーのLEDを消灯していて、戻り走行の前に再点灯してなかった。　本当だとすると　壁による姿勢制御も壁切れ位置補正も無しで走行、ちゃんと走れなくて当然。　とても読みにくいソフトなのでもう一回本当か確認しないと自信ないけど。

調整

地道に調整。momoco09は軽量化したせいかファンの影響を強く受ける。右に比べて左ターンが不得意。こうなると計算で軌跡を求めるのは難しい。なので右ターン、左ターンそれぞれターン毎に調整が必要。理想は１つ２つのターンで計算定数を決めて他は全て計算で求める方法。momoco08までは結構良い線いっていたんだけど古いやり方に逆戻り。せめて調整用のTOOLを整備して手間を省く工夫を考えないと。

日記再開

マウスのシーズン到来、、なので更新を再開、ついでにデザインも変更momocoの名前のオリジナルにあやかってハムスターの図柄を選択。
再開にあたって現状のダイジェスト
・マウスの機体は去年のもの。間違い探し程度の変更のみ
・ソフトも大きな変更は無し。去年の大会のトラブルの元の経路計算はまったく作り直し、迷路パターンによって計算に異常に時間がかかるような事は起きない方法に変更。
・開発用ノートＰＣを新調、ただし届くのは来週。節約モードでＨＰのビジネス用を選択
　http://h50146.www5.hp.com/directplus/promotions/notebooks/100803_5220m_campaign/

・マウスのコンディション：
　相変わらず安定をしない。重心位置、重量に対するファンの反力の割合　などではないかと思っているのだが。その証拠に右回りと左回りで全然軌跡が異なる（もちろんただ見てても判らないけど）。と言うことで一昨年のmomoco08の安定度には至らない。
今更後退をしても面白くないのでこのままmomoco09の調整をして競技に参加をするつもり。
ただ去年の大会前にジャイロの値がちょっとズレていて前日の調整日にあせって再調整をしたりしたのは原因が判明した（？）。先日ジャイロの値が毎回少し違うのに気づいた。予備のジャイロモジュールを載せ替えて今のところはＯＫみたい。症状が悪化して気づいたけどきっとあの頃からおかしかったのだろう。

以上の様な状況なので　更新を開始しても多分非常に地味なことになりそう。地道な調整作業では当人以外は（実は当人も）あまり面白くはない、、。