判らない

全く進展しない。　さすがに今週は根を詰めての作業はしていないがそれにしても進展がなさすぎ。

問題のなさそうな　東北の時と　トラブルが出る中部のコードの比較。　自宅迷路でも結果としてトラブルが出る可能性がある（いつもではないが）のは中部のコード。　比較をしても　探索時に使うところには変更がない様に見える。　それはそうで主に最短走行を修正していたのだから当然。少しいじった探索も具合が悪いので元に戻したのだから。　戻し忘れか　戻しをする時に間違えたか、、と考えていたけど　そのような所は見つからない。
仕方がないので　探索時のどの部分でトラぶっているのかログを取るように　処理毎にログを入れてみるとなぜか　ほとんどトラぶらなくなった　１０回位探索をして　２回ほど探索終了から戻りになる所で同様に停止してしまったが走行中はなし。　ログを取るコードを足しただけなのに。念のためオリジナルの中部の時に戻すと　やはり高確率でトラブル発生。
症状が何についてくるのか全く判らない。　何かちょっとでも変えると自宅での発生率はぐっと減るけど　それがフル迷路でもそうなのかはわからない。　
上の分析が当たっていればハードが原因と言う事はなさそうだけど、本当にどうなっているんだ？

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迷路を組み替えてとにかく袋小路ばっかりにした。これで不具合の発生率を上げることができた（みたい）　中部のコードだと探索が終了する前にほぼどこかで停止する症状が現れる。
この状態で　１か所　「変える」「戻す」でトラブルをコントロール出来ることを発見。ただし、トラブルが出ない方は確率が低くなっているだけかもしれないのだが。
探索直線で　「現在の位置からそのまま区画のセンターまで走って中央で止まる」の命令をセット。あとはすべて割り込みの中で処理される。停止してタイヤ固定を0.1secするとmcont_modeと言う変数が０になる。　そこでメインでは　０になるのを待っているわけだが、、、
while(mcont_mode!=0);だと　トラブルが発生する時がある
while(mcont_mode!=0){puts("A")} とすると今のところトラブルが発生しない。
Aと出力するのは停止した状態で出力を見てAが出てれば個々のルーチン内でトラぶっている　のが判るかと思って同様のルーチン内にBやCなど　マークを入れただけ。　
もちろん東北用でもここは同じ。　よって本当の原因ではないがここを弄ると状態が変わりトラブルが非常に出にくくなるだけなのだろう。
このままほっておけば実用上問題が出ないのかもしれない（？）が　かなり不安。
こう言った不得意分野に入りたくないので割り込みも１本だけとシンプルにしているのに。メインで少し時間のかかることをやると何か状態が変わるのだろうか？そもそも東北用ではなんで問題が出ないんだ。

このデバック作業でいつになく探索を走らせているので苦手な（ずれやすい）パターンが見えてきた。　それはそれで収穫。パラメータの修正で改善は出来るだろう（と思う）。

再現

さっそく朝に６ｘ４迷路と９ｘ４迷路をつないでゴール区画があるようにして探索のテスト。やはり１８０度回転の前で止まった。　あと少しで探索が完了するところ。探索中のログはごく一部の情報なのでそれはあてにならない。　そこで症状から。　止まった時にタイヤの状態がロックになっているのが確認できた。停止した状態のままロック、もしくは回転動作に入って回転できていないのか。
カウンターのLEDは点滅しているし　Push SWでの解除も可能、探索中のマップの掃出しも問題がないのでCPUの暴走的なバグではない。　症状から見るとロジカルに見つけやすそうなのだが、、、
まだコードを見ても原因は思いつかない。

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判らない
中部で使ったコードだと自宅の迷路で２〜３回に１回程度でSTOPが再現。東北の時だと今のところ（７，８回）で再現は無。ここの間に差があるのだろうと推測。　でも、判らない。　もしかすると東北の本当はもだめなのか？

週末

今週末は九州大会、台風の影響がなければよいけど。

自分は探索のバグの原因を見つけなくてはならない。
明日はまず迷路を出来るだけ広げてバグが再現するかから検証予定。再現できれば対策出来る可能性が高い。仮に原因が特定できなくても怪しいところ（いじったところ）を戻して問題が出なくなれば実質OKに出来る。　再現しないと少しやっかい。　１８０度の方向転換の前に限定されているので簡単に見つかるだろうと思っていたけど　ちょっと眺めたところでは見つからなかった。　
再現をしてくれますように、、、。

中部地区大会参加

ちょっと日が経ちましたが中部地区大会に参加しました。
今年大会に参加しているメンバーがかなり参加した規模も内容も充実した大会でした。
競技の運営も工夫されてとてもスムースでした。　関係者のみなさん　ありがとうございました。

例によって前日の夜に気付いた事があったりでバタバタしたけども始発の新幹線で出発。
さすがに開始には間に合わず１０時過ぎに会場に到着。

まず迷路を見てびっくり。地区大会とは思えない距離も長く複雑な迷路。最近の全日本の傾向とは違い壁は一杯あるので最短経路に迷いはない。北回り１経路と南回り１経路、北回りの方が２歩ほど長いけどターンは少ない。　同じパラメータなら０．２秒位南回りが早いみたい。
と言うわけでマウスがどの経路を選択できるか？的な面白味は少ない。　ただし迷路は複雑で南の場合すべてのターン要素が入っていた。これだけ経路を複雑にしようとするとかえって壁が多くなってしまうんだろうな。

さてmomocoの走行は午後で最終走行。
探索で不思議なバグがでて１８０度回転の手前で停止することがある。結局最初をいれて３回の探索を重ねて何とかゴール。全面探査は出来ず。　ゴールまでの経路はあるので　４回目からは最短走行にトライ。幸い最短経路が出ていた。これも今回の特徴。ゴールに行ければ最短は出しやすい。
最初は東北で成功したパラメータ。２／３位の所でクラッシュ。　あとで動画で見ると１３５度ターンで回りすぎている。ターン後半でグリップを失っているのだろうと思う。　最後の走行はちょっと考えたけれども今年の中心のパラメータでトライ。東北では３回のトライで全部失敗をしている。　東北ではタイヤの掃除用のテープの粘着力が不足していたように感じたので今回はもう少し強いものを用意。タイヤをはがさない程度の限界かな。　　結果は吉でゴールまで　多分接触なしで完走。　東北より長いしターンも多いのでタイムは劣るけども実際はかなり早いパラメータ。複雑な経路でこのパラメータで成功できたのは大収穫。　やっと出来上がったって感じ。
これにて今年の地区大会の参加予定はすべて消化。あとは全日本を残すのみ。
探索のバグの原因はまだ判明せず。　それを何とかしないとどうにもならない。

最短走行の動画はロボットファン.netで公開をしていただけるようなので　公開されたら見てみてください。

中部前日

時間は取れないが　昨晩から今朝の作業で斜め直線での姿勢制御はずいぶんと改善した。そこは今年まったくいじっていなかったのだが　バグがあった上にパラメータもずいぶん変な設定になっていた。０８年は斜めも走れていたと思っているけどいつからおかしかったのだろうか？変なバグが入っていたんだけど。
進入点がおかしい問題は自宅では再現しないので本当の原因はわからず。東北大会でも毎回ではなかったので（うまくいっている時の方が割合では多いくらいか）　何らかの条件がそろった時なのだろうが。　なので予測による対処療法を少し仕込む。
・エンコーダのカウントの距離への換算定数の微調整
・エッジの判断を誤認識を嫌って厳しくしていたのを少し見直し
・壁切れがなくても柱と壁の反射率の違いで距離補正
　これは以前から仕込んであったのだがそこまでしなくても、、で眠らせてあった。でも明日の一発勝負では心配なので　有／無を用意しておこうか。

あとで時間があれば　探索も少し手を入れたいところだが、、。

斜めの動画、進入位置を柱２本分程度ずらしてテスト。この程度のズレならまぁうまくいく。本当の問題は傾いて進入なんだけど、角度があっていればズレは比較的何とかなる（はず）。




所用を済ませて　作業再開、、と思ったけど　探索の向上に考えていた方案を簡易的に試してみると良い時もあるみたいだが　副作用の方が大きいみたい。　その前に考えた方案も状況を悪化させる時がたまにあるので　却下したし　どれも今一つだ。　と言う事で明日は探索のレベルアップは出来ず。　斜めも家で出来るのはこれ位か。

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ふと大事な事に気付いた。　実際の迷路には壁がある。　壁があると斜めの姿勢制御がどうなるのか？　大多数のマウスと違い　前センサーがセンターに１つしかないmomocoは斜めセンサーを使って斜め直線の制御をしている。　よって壁があるのと無いのではセンサーの値が大きく違う。
案の定テストをすると　ふらふらになる。　仕方ないので閾値とゲインの調整。　これで柱の裏側に壁がある時は感度が鈍ってしまう。　本格的にやるには　壁が柱の手前側にあるのかをチェックして閾値とゲインを決めるなんて手間のかかることを考えないといけないかもしれない。


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明日の大会としてはリスクだけれどもその先を考えて斜め直線の姿勢制御をもうひとひねり。パッチ的な処理なのでかなりまどろっこしいけど機能はしているようだ。

あとはタイヤのお手入れと　充電をして荷造りをしよう。

中部地区大会直前

今週末は中部地区大会　この大会にて今年の自分の地区大会は終了。
東北大会の不具合に対して打てる手があるか。　時間は少ないのでポイントを絞って考えよう。
そんなこんなで中部も当日出発の予定。　始発で出れば１０時頃に着の予定。　毎度遅刻で申し訳ない、、。　参加はmomoco09　１台、クラシック競技のみ　ハーフはもちろん、サーキットもエントリーしていません。　momocoは最高速が控えめ（3200mm/sec）の為　サーキット競技ではタイムが伸びないし、調整の時間もないので。

最初はターンの入口の入りのミス対策、エッジを見落とした様に見えるがなぜだろう。

中部

中部地区大会に締切１時間くらいの所で登録。　ただし、参加できるかは微妙。　宿も必要だと思ったのだがいつものエクセルインが満室。　今年は縁がないのか。　名古屋の中心部どこでもよければ空いてるんだろうけど、、。

東北大会終了

東北大会終了

結果は優勝
探索は前半は好調。途中からタイヤがグリップを失いまるでスケートリンクの上を走っているよう。結局全面探査はできず。　重ね探査の操作を忘れたので重ね探査せずに第２走行。　１回目の走行は成功。　２走目は一番メインで調整してきたパラメータ。　なのに残り３回すべて失敗。長い直線から１３５度のターン、もしくはその後の斜めで自爆。　同じところなので理由があるような気がする。　このパターンは全日本でもありそうなパターンなので原因を突き止めないとまずい。


毎年の事だけど　東北大会は独特の雰囲気がある。　すごく居心地が良い。
さらに　賞品も素晴らしくて　極上米、米沢牛、ラフランスを頂き　ビンゴではリンゴをもらい持ちきれなくて宅配を使った。　今年は参加が例年に比べて少なかったような感じ。来年はみなさん参加しませんか？　ライントレーサーの競技もあるし。
大会運営のみなさん　ありがとうございました。

最後に、、、
momocoの走行の動画を撮られた方がいたら提供願えないでしょうか。ミスの原因究明ができないかと、、、、。　

東北大会前日

明日は東北大会。中部の参加が微妙なので全日本前の最後になるかもしれない。現場に行くとどうしても作業量が減るので自宅で作業をして　明日はぶっつけ本番になる。

今日の作業の最初は　新しいバッテリーパックを作成。と言っても今使っているHYPERIONのバッテリーはケーブルもちょうど良いので半田作業はなし、ケーブルを短くしてコネクタ付け替えて取付用のプレートをセットして熱収縮チューブでリパック。安物だけどヒートガンを使うと昔のドライヤーと違って素早くきれいに仕上がる。　やっぱり道具は重要だ。
で、今はバッテリーの初期慣らし中。これこそ週中にやっておけば良かった。夜でも音は出ないし問題はなかったのに。

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ギヤ周りの掃除とグリスUP
momomco09ではギヤカバーを追加してある。もちろん完全密閉では無いけどむき出しに比べるとかなり箱の中。　ファンから飛んでくるダストを避けるため、吸引は色々なハンデをしょい込んでしまう。　カバーの中のギヤにはグリスを塗ることができる。むき出しだとダストが張り付くだけでなくグリスが飛び散ると迷路を汚してヒンシュク。　カバーがあるので気にせずグリスUPが可能。トルクが全然足りていないので少しでも伝達効率を上げてecoを目指す。

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センサーの調整（ごまかし）
左右のセンサーの出力のアンバランスがひどい。去年よりかなり悪くなっているようだ。横センサーは　探索で壁の有無が一番重要な役割だが　低い方のセンサーでも判定がおかしくなるほどではないので大きな問題はない。　LEDの発光時間を少し調整して残るアンバランスは換算テーブルでごまかす。ここでハードレベルの調整は時間も食いそうだし原因も判っていないのでやらずの判断。

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補助TOOLのエクセルシートの方にミスがあり補正値が正しく反映されていなかった。気付けば修正は簡単。　少しターン精度が良くなった。　ファンの音が元気になりターンがきびきびしたように感じるのはバッテリーを交換した自己満足か？

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予定よりずっと早く　マウスそのものを弄る作業は終了
ハードの不安定要素やタイヤの事も考え、現状はここまで。探索は去年のままターンなどの調整のみ。後端押し付け補正の回数を減らす（できれば０に）制御はまだまだ不安定でかえって悪化させる時があるので　今回はOFFで。　戻りも未調整なのでヘロヘロ。　戻ってこれるかは？　戻りだけの為に調整することになるので　結局やらずじまい。

現状はこんな感じ

動画編集ソフトをダウンロードして　初めてYouTubeに投稿
この方がブログの容量を食わないし簡単だ、なるほどみんながこちらの方法なわけだ、、、。
いつものハイスピード動画、ことしもこのカメラにはお世話になっている。でもEX-F1が欲しくなった。　できるようになる事の割に投資が大きいから手に入れることはないと思うけど。

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この時間にログを見ていてバグを発見。迷路は片づけたし今からがたがたやるわけにもいかない。
修正をしたもののそれが良い結果を生むのか確認ができない。改良したつもりが改悪になったりして。　自分を信じて修正版で本番に臨むが　吉と出るか凶と出るか、、、。

作業スタート（１０／１１）

ターン調整の作業方法を変更してみた。停止位置でターンの軌跡を推測するのはあきらめ（参考程度）にしてハイスピードムービーで直接動きを見る事に重点を置く。精度的にはせいぜい５ｍｍ単位が認識できるかどうかだけどもこの方がましな感じがする。動画がデータになるので保管のルールも設定。
これから実作業に入って実用性の確認。

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ログデータを取りパラメータの調整を真面目に。ログデータの転送には時間がかかるので省き気味だったのを真面目に。　せっかく吸い出したデータなのでじっくり見てパラメータの調整、そしてまたログを吸い出して。　　鬼門だった左１３５ターンが思いのほか改善されてきた。　パラメータの調整の方向の転換をしたらすっきりとしてきた。　今まで逆をしていたのか、、、。
この方針ですべてのターンの再調整をしなくては、やっぱりずいぶんと回り道した感じだ。

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他のターンも再調整中。　すべてがだめなわけではなく以前の調整でもそれなりには調整が出来ていたみたいだ。　ターンの扱いはプチ改良版の方が具合が良いのは確かなようだ。ターン後半の収まりが少し良くなった感じがする。　とは言っても　実用レベルにはまだ改善が必要そうだ。試しに調整が終わったターンで複合させてみるとまだまだ粗い。

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３連休終了。さすがに今日は夕方で作業終了。ちょっと疲れ気味。
東日本の時よりもだいぶましになったはずだけど　見た目はまだまだ。
東北まで　作業日は１日のみ。　「壁に触れずにゴール」が目標だが先は遠い。

作業スタート

本日も作業再開
ターンの進入位置の問題は　見切りをつけ　速度を下げれば問題がなくなるのかを検証する決心をやっとした（できた）。　とは言っても勝負にならないまで下げるわけにはいかないので　どの速度を調整の中心にするかはこれからの様子によって考えようと思う。

マウスではないけどまた新しい機体（期待）が公開されてる。機構とシンプルさのバランスが感心させられる。色々な事に対しての回答が詰め込まれているコンセプトに思える。　それにしてもmomocoとほぼ同じ重量って　やはり基本コンセプトを５年も変えていないと時代においてかれるなぁ。

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東北行きの切符を購入してきた。全面迷路で調整も魅力だったが現状を考えると作業量が確保できる方を優先し　日帰りに決定。　始発に乗ると長井駅着が９：３０で競技開始９：３０にちょっと遅れる。　連絡をして勘弁していただこう。

肝心の作業はなかなか進まないが　どうもターン単発で調整するやり方にも問題がありそう。途中の動きは目で追ってもまったく判らないので　停止位置から軌道を推測している。　これが曲者でファンの影響で直線走行中に流れるわ停止直前にも少し動くわで　今一精度が上がらない。　ターンの調整をした後に少しターンを組み合わせるとまともに走らない。　別の調整方法を考案する必要がありそうだ。３歩進んで２．５歩下がった感じ。　色々判ったことがあるので最初には戻っていないのがせめてもの救いだ。

今週末も作業開始

各所で新型が進んでいる。マイクロマウス（ハーフ）も今年はにぎやかになりそうだ。
クラシックの新型も結構あるようで楽しみだ。（この前　気づいたけど今年のクラシックは賞金が１０万円になっている。ハーフは例年通りなので　名称だけでなくマウスの本家はハーフに移行したと言うことか。　やっぱり去年までに結果を残せなかったのは悔やまれるなぁ。
今後も残せるかかなりあやしいので悔やむ必要もないか。

作業は相変わらずソフトなので面白いネタはない。今週は探索強化を考えていたのだが方針変更。スタイルを変えなければそれなりに探索してくれるようなので（東日本でも全面探査完了できていたし）懸案の第２走行を引き続き。ターン内側の柱と近すぎるのが現在最大の懸案。ターンによっては近いどころか内側の柱と接触をする。ターン開始位置を遅くすればターン後の直線のラインに乗れない。どうにも解決できない。よっぽど遅い速度にするかでもしないと。でも台湾大会の様子を見るとチャンピオンがチャレンジしているのに挑戦者が安全志向では話にならない。
さて、どうしたものか

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不安定の原因の一つが判った気がする。
コーナー中のタイヤの変形を抑えるためとタイヤをまっすぐに組み付け保持するためにホイールは両フランジ形状になっている。もしかするとコーナーでＧがかかった時にフランジが接地していたのかも知れない。接触しなかった時とした時で特性が違っていたのかも。確認をするのは無理なのでフランジを削って高さを低くしてみた。まだ少しの走行なのでなんとも言えないけれど今の所はよくなった気がする。　こう言った事は対策をした時には効果があるように思える物なので結論を出すのはもう少しデータを増やしてから。　それでもターン進入位置を遅らせる方法はまだ見つからない。

エッジの測定

ターンの調整はきりがないので一旦完了にする。再現性がまだ満足いかないけれどパワーだけでなくすべてが限界に近いのかも。ここから同じハードでブレークスルーさせるアイデアもないし。

エッジの測定を行う。　なるべく多くのデータを少ない労力で測定して定数化するまでをなるべく自動化。　測定してEXCELに貼り付け　グラフで可視化、マクロで定数化させて　momocoのソフトに貼り付ける。　
櫛の歯ではファンの反力でまっすぐに走らないので強制的に補正をしてまっすぐに走るように調整が必要。　さらに速度でエッジの位置が見かけ上で変化するので　ターンの速度の範囲で数点の測定速度を設定。　センサーの調整とかするとエッジも変わるはずなので　今回データを集めることよりもなるべく省力で調整できるようなTOOLを準備することを優先に作業を進める。

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休みも終了。
エッジの計測と探索時の姿勢の修正方法のテストが少し進んだ。
今年は壁への後端の押し当てを減らしたいと思っているのでその準備。
後端押し付けは確実ではあるけど　スマートとは言い難いのでさりげなく姿勢を治せないか検討中。無理をして探索を失敗しても仕方がないので見込みが立ったらだけど。
週中は実作業は難しいのでそんな事を構想しよう。
東北大会まではあと週末が１回のみ。　まぐれでなく走れるようにできるか？

作業再開

週末の作業再開
やること多し、時間無いモードなので　ToDoListで作業量を確認。
やりたい事まで書くととても週末２〜３回で済む分量ではない事がわかった。
東日本前の調整で左回りの弱点が判明したので　今年の目標速度を下げる事を真剣に考えたのだがもう少しだけじたばたしてみることにする。ターンそのものを弄ることになるのでこれが最優先事項。
３点の課題が判っていてその内２点は対応案が思いついたのでまずはそれの仕込みと効果確認から作業開始。

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充電中にちょっと更新
アイデアを組み込んで左１３５度でチェック。　例によって考え足らずで数回書き直してちゃんと機能をするようになった。　結果はグラフ上では少し良くなった感じ。実際の動きを見ていても良くはわからない。　走行を増やして右ターンとの違いが減ったかを調べて　本当に採用するかを決定しよう。

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情けないミスを発見。
ターン調整用の走行コマンド作成で迷路１区画の長さにターンの速度を入力するしていた。
それでは止まる位置が変になるのは当然でそれを補正値で無理にあわせていると　普通の迷路では位置がずれてしまう。　右左でターンが違うとか　もちろんそれはそれで良くないのだが　妙に第２走行で暴れていたのはそれが主原因か？　よくそれで試合で走り切れたものだ、、、。

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限界がはっきりしてきた。
ターンの進入時の外輪のDUTYはもちろん１００％　モーターには定格の２倍以上の電圧がかかっている。　さらに今の調整では　１３５度、斜めからの９０度のターンで内輪側も逆DUTY１００％になる瞬間が出てきた。　時間的には短いが　もうこれ以上は無いし、一杯と言う事は制御も聞かない。　モーターへの影響も心配。吸引で無理やりグリップさせた上に高速ターンで今の動力性能ではもう限界と言う事か。

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グラフ上では　左ターンが改善された（ように見える）が、直接的に　右左のターンの特性が近づきはしなかった。　安定さえしていれば別に違っていても良いのだが　左ターンは安定も今一な感じ。
さて、どうしたものか。