DCモーター駆動成功

まずは簡単な　FAN用のテスト。
こちらはPWM信号１つが扱えればOK。駆動成功。
走行用のモーターはHブリッジなので気を使う。
momoko05Zの基盤を使う。　これはドライバーだけが自作でJSDのボードから信号を送って駆動していた。駆動パターンだけはCPLDを書き換えてあったけど。
このドライバー基板にSTM32の　タイマーで作った　デッドタイム付のPWMを送る。
ちゃんと回転した。　怖くてデッドタイムなど詰めてはいないけどまずはOK。
逆転もOK。
高機能タイマーを１つ占有して一つのモータしかコントロールできないけれども自由に設定できるし今までのドライバーそのままでも余分な回路は必要が無い。
103RETなら高機能タイマーは２本あるので大丈夫なはず。
後は　外付けメモリーをつけるならSPIのテストが残るだけ。　もしくはログの増設を考えなければ迷路はCPUのフラッシュに書き込む手もあるみたいだ。　これなら外付けのメモリもいらない。
50KB程度のログで開発が出来るか？と言う事だけ。今までの1/10だからなぁ。

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フラッシュへの書き込みについて　「徹底入門」のサンプルを移植してみた。　CPUの内部のみの処理の為ピンの扱いなどで影響は受けない。　なので簡単に動作した（みたい）。
探索中の迷路の保存には使えるんじゃなかな。　割り込み等との干渉はあるのか？　やっぱり書き込み中は割り込みなどは一旦停止した方が良いのだろうか。
フラッシュの書き込みは遅い、、と言われているのでログに使うのは無理だろうな。
ログに使うとする　大体だけど 50BYTE/50μsec 程度で書けないと困る。　これってどんな程度の速度なのだろうか、　そこらへんは感覚を持っていないの　何か参考になる情報があると良いのだが。