例によってミニモーター１７１７。
世間は円高だけど 頼む度に単価が高くなっている。
届くのは２〜２．５月先。 他の準備を考えるとちょうど良いタイミングだろう。
週中は地味に 使用していないライブラリーの整理など。makefileなどもちらちらと勉強をしながら。 なんとなくは意味が分かる所もあるようになってきた。
ただし、わけの判らない事象も発生したりして まだまだ安定しない。
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変な挙動の理由は判らないが どこを弄ると、は判ってきたので とりあえずそこに触らずに別の事を。 momocoのソフトをちびちび移植し始めた。
重み付無し等高線MAPを作る部分は昔から弄っていなかった。ロボコンマガジンに載っていたM永さんのプログラムが基本でちょっとだけ変えたもの。基本原理はまったくそのまま。
と言う事は８年前のまま。
端からしらみつぶしでちょっと無駄が多い。ふと思い立って必要部分だけを順番に処理するように変更。ちょっと勘違いをして回り道をしたけど無事動作確認できた。 おおむね計算の処理時間は１／５に短縮。
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