モーター用のドライバ FDS8958B： これは実績のあるもの 6輪時代のNさんと基本的に同じ物
ジャイロ LY3200ALH： 最近はアナデバばかり使っていたのだが 小さい、実装がまBGAよりはまし、そのままで必要なレンジの物がある、3.3VでOK など使いやすいので変更をしてみる。評価基板のデータでは十分に実用になりそう。
それにSTM32F103RETを追加注文
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モータの駆動は TIM1、TIM8 どちらもOK、 マイコンから直接駆動させると１個のモータでタイマを１本占有してしまう。STM32F103RETなら 高機能タイマが２本あるので問題なし。
今まではCPLDを使っていたので設定などもちろん書き換えは可能だけどちょっと面倒だったが今回は
普通にソフトで設定を変えられるので弄ってみるには便利。 一度決めたら そんなに変えることは無いのだけど。 今日は またmmoko05のドライバ、駆動部を使って実験。 momoco09と同じPWM周期100kHz,デッドタイム50nsまで確認。 負荷はかけていないけど問題なく回っているようだ。
とりあえずは実験成功。
反転のデッドタイムは機能にはないのでソフトで作らないといけないが 今ままでどのくらいにしていたか忘れてしまった。
SPI接続のEEPROMもトライを始めたが苦戦中。 EEPROM自体はフラッシュに直接迷路を置けるので必要がなくなったけど 外付けのメモリとしてログを取りたい。 FRAMかMRAMか この手の物ならログを取るのに使えそうなのだが。 そのためにとりあえず手元にあったEEPROMでちょと勉強と思ったのだが 簡単には行かない。
機能の横道の続きも、等高線マップ作成をほとんどif文を使わずに書いてみた。けどすでに全面探査の終わった状態の迷路ではほとんど変わらなかった。 探索中は未探索で壁がずっと少ない状態になるので効果があるのではと思うが。 そこらへんはおいおい確認をしてみよう。
ボードを改造して USART1〜USART3が選べるようにしてみた。 USART1はフラッシュへの書き込みで使用する。 ただし、TIM1とピンがかぶるのでマウスの作業用としては使えない、でも書き込み時には使えるようにしておかないと。 USART2かUSART3を使うのだが USART2はADポートとかぶるので出来れば使いたくない でUSART3を使いたいと言う事に、、 何が干渉をしていたのか ライブラリを整理する前にはうまく動かなかったのだが、 今回はすっきり動いた。
EEPROMで苦戦しているが 今週末はまぁ成果のあった方か。
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