2011年01月12日

買い物3

スタンドが届いた。
山田照明のZ35LB。 Amazonで購入。
ちょっとレンズが小さめだけど実用上は問題ないだろう。
蛍光灯は30Wと非常に明るい。 普通にスタンドにするには明るすぎるくらい。 
もう一つの特徴は可動範囲が広い事。 
今週末はこれで ブレッドボードであてのついた機能からちゃんとつないでしまおう。

Z35LB.jpg
http://www.zlight.net/fluorescent/z_35l.html

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何度目かのピンの使い方変更を検討中。
USART3を使いたいと思ったがなぜかうまく行かない。1と2は問題なくOKだった。
開発環境のSTBeeをベースに弄っているので 何かと干渉をしているのかもしれない。

どうもライブラリーの量に圧倒されて どこから弄ればよいのか、
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BS

家はBS見れません。
地上波でやってくれないと。
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2011年01月10日

フラッシュ書き換え時間

やはりフラッシュの書き換え時間はログには全く使えないことが判った。
たった4Byteでも割り込み時間内では全然足らない。
と言う事で やはり高速の外部のRAMを考えないといけない。 せめてフラッシュが使えれば容量的には足りそうだったのに。 内部のRAMの空き分だけでは ちょっときついな。

迷路の保存は簡単に出来た。と言っても最少書き込み単位の4Byteに1区画分のcharデータをキャストして書き込んだだけで中身はスカスカですが。 本当に素人くさいけれどポインタの扱いは今一不安。 こんな事ではいかんのですが。
それは良いとして、迷路の保管がフラッシュで簡単に出来るのは楽だ。

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最近の買い物 その2
ハズキルーペ.JPG
TVでCMも流れている ハズキルーペ メガネ型なので使い勝手が簡単。 普通のメガネの上からでも問題なし。 ただ 細かい作業にはルーペだけでは十分でない 明かりが十分でないと。スタンドライトが故障してしまったので 購入を検討中。
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2011年01月09日

DCモーター駆動成功

まずは簡単な FAN用のテスト。
こちらはPWM信号1つが扱えればOK。駆動成功。
走行用のモーターはHブリッジなので気を使う。
momoko05Zの基盤を使う。 これはドライバーだけが自作でJSDのボードから信号を送って駆動していた。駆動パターンだけはCPLDを書き換えてあったけど。
このドライバー基板にSTM32の タイマーで作った デッドタイム付のPWMを送る。
ちゃんと回転した。 怖くてデッドタイムなど詰めてはいないけどまずはOK。
逆転もOK。
高機能タイマーを1つ占有して一つのモータしかコントロールできないけれども自由に設定できるし今までのドライバーそのままでも余分な回路は必要が無い。
103RETなら高機能タイマーは2本あるので大丈夫なはず。
後は 外付けメモリーをつけるならSPIのテストが残るだけ。 もしくはログの増設を考えなければ迷路はCPUのフラッシュに書き込む手もあるみたいだ。 これなら外付けのメモリもいらない。
50KB程度のログで開発が出来るか?と言う事だけ。今までの1/10だからなぁ。

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フラッシュへの書き込みについて 「徹底入門」のサンプルを移植してみた。 CPUの内部のみの処理の為ピンの扱いなどで影響は受けない。 なので簡単に動作した(みたい)。
探索中の迷路の保存には使えるんじゃなかな。 割り込み等との干渉はあるのか? やっぱり書き込み中は割り込みなどは一旦停止した方が良いのだろうか。
フラッシュの書き込みは遅い、、と言われているのでログに使うのは無理だろうな。
ログに使うとする 大体だけど 50BYTE/50μsec 程度で書けないと困る。 これってどんな程度の速度なのだろうか、 そこらへんは感覚を持っていないの 何か参考になる情報があると良いのだが。
posted by momoco at 17:53| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2011年01月08日

シリアル書き込み成功

今日は本業の稼働日、早めに上がって作業再開。
週中に情報を集めていたせいか比較的スムースに成功した。DFUを使わないプログラムもちゃんと動いているようだ。
参考にさせて貰った情報源は

KATOさんの  http://wiki.livedoor.jp/robolabo/d/STM32%a5%e1%a5%e2
kojimaさんの http://wiki.livedoor.jp/robolabo/d/STM32%a5%e1%a5%e2

それにいつもの
マイコン徹底入門 http://miqn.net/
マイコン工作入門 http://jsdkk.net/mycom/?page_id=2

良い情報があり非常に助かる。STMについては SHやH8ほどには関連図書はなく上の情報源は貴重な存在。

書き込んだのは追加で購入したSTBee。1枚だけだとさすがにトライをするのに躊躇する時もあり2枚追加購入。 それが届いたのでテストしてみた。 うまく行くようなので次は ブレッドボードに貼り付けになっているSTBeeを書き換えてみる。 シリアルでフラッシュの書き込みが出来るようになれば JATGもUSBも使わなくてすむのでポートが空く。 マウスにとっては シリアル化するメリットは大きい。
STBee.JPG

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2011年01月05日

連休終了

本日で連休も終了。 今週は土曜も稼働日。

機能の段階のボード
ブレッドボード11JAN04.JPG

今日はこれに 壁センサー回路を追加。
最近のトレンドを試してみる。
LEDは単純にトランジスタでON/OFF、抵抗は取り換えられるようにソケットピンを使って接続。
受け側もTPS601+抵抗だけ。今までに比べてウソのように部品が少ない。
LEDの発光テスト完了。 センサーに感度があるのも確認。 動作はするのが確認できたので パルス発光時のセンサー値、ベースのセンサー値を取る様にする。
発光時間は適当でforループで数えるだけ。 
これで一応 壁までの距離が近い、遠いで大小の値が返ってくるようになった。
本当にいい加減な設定でちょうど今までと同じような値が返ってきた。分解能12bitなので実際にはフルレンジに対する比較だと1/4の出力と言う事か。 OPアンプも入っていないのでフルレンジなんて返ってくるわけないか。 調整できるところは抵抗2本と発光時間のみ。 回路がシンプルだから調整できる所も少ない。
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2011年01月04日

わずかな進捗

今日も少し作業を続行中
なるべくマウスにした時にそのままの設定で使えるようにポートの使い方を考えると結構難しい。
DFUの復旧にはJTAGを使い、フラッシュの書き込みにUSBを使っているのでそれを残しながらだと64ピンもぎりぎりの感じ。表示用のLEDやDIP SWなどはあっちにしてみたり、こっちにしてみたり。
で何とかなりそうなのでブレッドボード上で組み直し。 
基本問題にならないはずだが TIM3を使ったエンコーダのカウントはOKだったのに TIM4はうまく動かない。エンコーダをつなぎかえても変わらないのでエンコーダのハードのせいではない。
TIM4で使うピン(PB6,PB7)は他とかぶっているわけでもないし。 どうせ判ったら凡ミスなのだろうが なかなか思いつかないんだよなぁ。

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信号が出ているか、受け取っているか、カウントできているか、 と順番に調べたら何のことは無いカウントは出来ていたのにその後の計算で間違えていただけだった。 これでエンコーダ2つはOK。
ADはジャイロ、バッテリ電圧モニター、壁センサーx5
ジャイロは評価基板を間違えてしまったおかげで簡単に接続。1secのデータをログに取りチェック。まぁ問題ないレベル。±10弱あるが12ビットだし 単純生データだし 十分に扱えるだろう。
電源電圧のモニターももちろん問題なし。 センサー5個はまず抵抗で作った電圧をADで変換。こちらも問題なし。 後はセンサーの回路を用意してチェックをする予定。
そして残るは一番手ごわいと思われるモーターコントロール。 先日デッドタイム付でPWMが出来たので喜んでドライバーにつないだら 定番のドライバー焼損。 ちょろちょろと火がついた。 やはりちゃんと考えながらやらないとダメだ。
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2011年01月03日

シリアル接続

まさに3歩進んで2歩下がる(ゴールまで何歩あるのかは考えない)の通り、同じような事を少し違った状況でやっている。
STBeeを使い シリアル接続でデータの表示、取り込みが出来るようになった。(プログラムの書き込みはUSB経由でDFUを使う)
それで何が変わるかと言うと、
・VCPを使わないので電源ONですぐ表示が出来る。
・通常のシリアル通信なので 今まで通りJSDのJTW32のターミナルがそのまま使える。
 ターミナルの使い勝手はなれている事もあるけどこちらの方が使いやすいし、
 問題だったキャラクタ表示の迷路が文字化けしない。 ログからグラフで可視化する手順も出来ているので
 その環境もそのまま使えるはず。
フラッシュへの書き込みもシリアルで出来るらしいのだがとりあえずはSTBeeのボードを使う限りは問題にならないのでそのままで良いか。 マウスにする場合には フラッシュへの書き込みとDFU自体をどうするか考えなくてはいけない。
各種デバイスとの接続はSTBeeでも基本変わらないので問題はないはずだが 参考書のサンプルなどは汎用性を持たせるためにマクロが色々組んであってパッと見かえって煩わしく感じる。単一目的なのでずいぶんと整理できるはず。


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STBeeを使ってブレッドボードを組み直し
ほとんどのポートがコネクタに出ているので本番のマウスに移植を想定しながら簡単なものから機能を加えていく。 もともとSTBeeはSTM32F103VET(ZETではなかった)なので100ピン、使いたいと思っているのは64ピンなので 余るだけでほぼ同じように引き出せるはず。
今までは市販ボードのコピー回路からだったのでこう言う手順は初めて。ブレッドボードのありがたみがわかる。 ただ持っているものはよく使う2.54mmピッチのヘッダピンは太すぎて入らない。ちょっと不便だ。
現状、表示用LEDx6、PUSH SWx1、ロータリーDIP SWx1、エンコーダーx1 まで搭載&機能確認。
posted by momoco at 17:56| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2011年01月01日

2011年

あけましておめでとうございます。

去年もまた不完全燃焼で今年は完全燃焼目指して日々精進。
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2010年12月31日

STBee_3

とりあえず PCのコンソールからの入力を読み取り事と コンソールに表示をすることが出来るようになった。 momocoからの移植を考えて極力互換性があるようにしたつもりだが 今後の移植で出来不出来がすぐにわかるはず。

Eclipseの使い方も少しづつわかってきた感じ。
参考書と同じ環境で作業をするとわかりやすい事も多いな。
momocoへの逆移植などを考えるとJDEの環境の方が簡単そうであるが。
DFUも復旧出来るようになったので新品のCPUでも同じように作業が出来るように出来るはず。
、、、DFUの中身は見れないので外部クロックをつけないとダメか、、 となるとDFUを使わないか外部クロックをつけるか またそこに話が行くのか、、

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試しにボードからMAPを表示させてみた。
ところが Eclipseのターミナル上では文字化けをしてしまい全く判読できず。
@ @ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
„¬„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„±„a„-
な感じ。
ソースの表示VIEWでは
xputs("    0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15\r\n");
xputs(" ┏━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┓\r\n");
な感じで問題なし。
いろいろ書かれている方法も試したけど かえってソースの表示の方が文字化けをするだけで変化なし。
ここまで書いてふと もしかすると文字の送り方の方が問題なのかも、、と思ったり。
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2010年12月30日

STBee_2 VCP認識

VCP認識できた。
マイコン徹底入門の情報交換に似たような症状についての書き込みがありそこを見ながら修正をしてとうとう認識するようになった。
また一歩前進。

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インストール中のエラーのメッセージはよくある事のようだ。
 http://miqn.net/node/187
makefileの設定をこのページの通りにして(FT2232_JTAG はDFUに変更)みると認識をするようになった。 キーを打ち込むとechoが返って来ているのでちゃんとつながっている。
あとは ソフトで数値データの受け渡しと文字列の受け渡しを出来るようにするのが 手順なのだな、、
仮想ポートを使わなくてもシリアルで通信できるみたいだが アダプタを手に入れるのが簡単なようなのでそちらは連休明けにトライだな。
まずは仮想ポートの扱いの方を。基本はJSDのボードと同じで出来るはず。 復習にちょうど良いかも。



posted by momoco at 01:40| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月29日

STBee_1

STBeeにJDEのモニタを書き込むのがうまく行かないので基本に立ち返るつもりで参考書の通りにトライをすることにした。 DFUを書き換えてしまっているのでその復旧から。 多少引っかかりながらもST-Link経由でDFUの書き込みに成功した。 LEDがチカチカし始めたのでOKだろう。
しかしUSB経由でのサンプルプログラムの書き込みはうまく行かない。
例によってこの道も関所があった。 ここら辺を乗り越えないとSTMを使った板マウス(マイコンボードとも言う)を扱えないので 避けて通るわけにはいかないのだが。

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同じ手順(のつもり)で別のPCにEclipseをインストールして書き込みをすると、ちゃんとUSB経由でサンプルを書き込めるようになった(みたい)。
LEDのチカチカが変わったのでOKなのだと思う。
次のサンプルはシリアルを使うので VCPをインストールしなさいとあった。
でインストールすると なにやらエラーメッセージが。
VCP-ERROR.bmp
でそのままインストールを終了させ、サンプルを書き込み リセットすると
新しいデバイスが認識されるはずが、、されない。 デバイスマネージャにCOMポートも現れない。
なので もちろんターミナルも接続できない。 この できない できない 連鎖はVCPのインストール中のエラーが起点に違いない(と思う)。
さて、次は どうする。
posted by momoco at 21:55| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月28日

内部発振回路

マウスの構成を考えて楽をする為にSTM32の内部発振回路にトライ。
どこのボードもそうだろうが 外部クロックを使うのが標準になっている。
なので どこをいじれば良いのかを調べる。 あまりメジャーな使い方でないのか以外に情報が少ない。 ずばり書かれているのは見つからず。 手探りで。
・内部発振器では8MHzだが 1/2になって供給されるらしい。
・PLLを作る低倍率は16倍まで
・なので内部の発振回路を使うと64MHz動作までしかできない(らしい)
p52-hw_config.cの中の
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_6);
を RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI_Div2, RCC_PLLMul_16); にしてみる。
ところが うまくいかない。
そこからまた、参考書を調べると、、クロックツリーと言う図がある。 USBCLKの所が48MHzとなっている。
他は72MHz(Max)とかMaxがついているのに 48MHzで決め打ちになっている。
USBプリスケーラは 1/1.5 もしくは 1 しか選べないらしい。 そこら辺から推測をすると 72MHzを1/1.5にして48MHzにするか 48MHzをそのまま48MHzで使うかしか手がないのかも。
さっそく RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI_Div2, RCC_PLLMul_12); として
RCC_USBCLKConfig(RCC_USBCLKSource_PLLCLK_1Div5);->RCC_USBCLKConfig(RCC_USBCLKSource_PLLCLK_Div1);にしてみる。
これで 動き始めた。 もちろんLEDの点滅が遅くなったが。

さて マウスにする時にどうするかだが
・48MHzにする、これでもmomocoの40MHzよりは2割はやい
・8MHzの外部クロックを用意する
・72MHzにしてUSBを使わない通信を採用する、こちらはさらに勉強が増えるな。


そこで ふとSTBeeの事を思いついた。
STBeeの外部クロックは12MHz。 8MHzの勉強中のボードとは違う。
他の違いは LEDのポート、Push SWのポート など それらを修正して 再トライ。
でも ダメだった。
JTAG経由でモニタを書き込めた気だったのだが
wrote 22596 byte from file mon_stm32f103-p52.mot in 1.265625s (17.435184 kb/s)
target state: halted
target halted due to breakpoint, current mode: Handler HardFault
xPSR: 0x61000003 pc: 0x08000e54 msp: 0x0200f9e0

wroteとあるので書き込みがうまくいったと思っていたが JSDのボードにちゃんと書き込めた時と最後のメッセージが違う。


wrote 22388 byte from file mon_stm32f103-p52.mot in 1.250000s (17.490625 kb/s) target state:halted
target halted due to breakpoint, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x0800502c msp: 0x20004800
Info : JTAG tap: stm32.cpu tap/device found: 0x3ba00477 (mfg: 0x23b, part: 0xba00, ver: 0x3)
Info : JTAG tap: stm32.bs tap/device found: 0x16410041 (mfg: 0x020, part: 0x6410, ver: 0x1)

current mode: の後が違う
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2010年12月27日

ラジコンサーボはOK

ラジコンのサーボがちゃんとコントロール出来なかったのは単純にGNDがつながっていなかっただけだった。 つないだらちゃんと動くようになった。 サーボの種類に依るのだろうが結構動きが緩慢な印象。 マウスを見慣れたせいか。

JDEのモニタをSTBeeに移植しようとトライしたがあえなく失敗。
JTAGで書き込めたが 書き込んだつもりのモニタは動作していない。
書き込みが出来た(接続できた)だけでも進歩と考えよう。
posted by momoco at 23:53| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月26日

少し進展

少しだけ進展

ブレッドボードがひどい事になっていたので少し整理。
載せてある機能は
・基板上のLEDの扱い
・PUSH SWの取り込み
・ロータリーDIP SWの取り込み
・(可変抵抗で作ったサンプル電圧の)AD値取り込み
・ジャイロの取り込みX2(LY3200ALH、LY330ALH)
・エンコーダの取り込み(回転量、回転速度)
・PWM出力とその相補出力(デッドタイム込)

マイコン本体の扱いでは 外付けのメモリ、ログを取るのに使えるものが欲しい
それが出来ると 大体の必要な事のテストが出来た事になる。
まだ、最初の所が判らないのでCPUを変えるのはまだまだ。


回路面では最近のトレンドのシンプルな構成を試しておきたい.


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シンプルな回路で思い立って ミニモーターのエンコーダの供給電圧を3.3Vにしてみた。
これで動けば5V耐性PINでなくても分圧しなくて良いし 5V系が少なくなる。
ジャイロもLY3XXならば3.3Vなので残るのは、、無いのかも。なるほど、、
エンコーダのデータシートでは 4.5V以上になっているけど。
試してみると一見問題なく動いている。 デジタルだし読み飛ばしとかはないだろうな。
大丈夫なのか?

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マウスには関係が無いのだけど PWMの練習ついでにラジコンのサーボをコントロールしてみる。
ラジコンもやらないのになぜかサーボが転がっていたので。
20ms幅の周期で 約1500μsのパルスを送って中立を出すつもりが サーボがぶるぶる振動している。ラジコンをやらないので本当の動作を知らないけどこれじゃ以上だろう。 さて、一つ何かやると必ず壁にぶつかる。 必要が無いとは言え気になるので何とかしたいな。
posted by momoco at 21:09| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月24日

STBee

JSDのARMボードで練習中なのだが STBeeも同じ様に使えるようにしたい。
ROM、RAMのサイズ共に大きくて こちらなら momocoのソフトがそのまま入るはず。
JDEのモニタを入れる事が出来るか、まだまだ 仕掛けが理解できてないので ちょっと先かな。
posted by momoco at 23:36| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月23日

ジャイロ

少し前にDigi-Keyでジャイロを注文した。
が、間違って評価用のボードを注文してしまった。
のだが、、試してみるのにはかえって好都合だった。

ADが使えるようになったのでテストしてみる。
安定しないようなのはもっとちゃんと接続をしないとダメなのか。
これは週末のテストだな。
荷物3.JPG
posted by momoco at 23:50| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

AD

今日のSTM32
実験用の操作性を改良しながら 次のAD変換にトライ。
設定をして(例によって少し回り道をしたものの)可変抵抗で分圧したサンプルの電圧を読み取り。
値は出るものの 全然安定していない。 読み取る毎に値が大きく違う。
サンプルがおかしいのか 処理がおかしいのか。
また、悩まなくては。

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すぐに解決 サンプルがおかしかっただけ。
参考書のAD変換には連続変換とかDMAでの転送とか 色々サンプルがあるが練習したのはシングルモード。 今までのやり方なら これが出来ればOKのはず。 最近の外乱光の影響のソフト処理をすると待ち時間は少ない方が良いのか。 そうなると連続変換モードの必要性も出てくるのかもしれない。
まぁ、今日の所は一つ前進と言う事で、作業終了。
posted by momoco at 00:01| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月21日

今日(昨日)の成果

日が変わってしまったけど なんとかエンコーダの読み取りに成功した。
出来てしまうとなるほどと言う感じ。

1つのエンコーダで1つのタイマを使うとすると後の事に足りるのか? モーターを動かして確認をしないと どんな機能をどの位使うのか イメージがつかめてない。 ドライバの直接コントロールは可能なのだろうか? 

でも次はセンサー系かな。
posted by momoco at 00:54| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月19日

momocoネタもそろそろネタ切れ

駆動ユニット5.JPG 駆動ユニット2.JPG
ファンユニットを外した内側。
アルミのベースブラケットが左右に1つづつ。一応軽量化の為にネジ部以外は削ってある。
このブラケットの外側にはやはりアルミのブラケットに取り付けられたモーターが取りついている。
上にはファンユニットが取りつく。ファンユニットは左右のベースブラケットをつなぐストラットバーを兼ねて全体の剛性を上げている。

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今日のSTM
エンコーダーの取り込みはまだ成功していない。参考本とは違う環境で作業をしているので 多少は細工をしないとサンプルが動かせない。 で本当は多少のはずなんだけど まだ勝手がつかめずに手探りの為 一度で動かない。 今回も同様に苦戦中。

TIM3のカウンタの値を覗く方法が? 徹底入門ではカウンタモードを使いつつ数えるのは割り込みを使っているみたいだ、(そう思えるのだが) カウンタに数えさせて中身を読めば良いと思うのだが何か理由があるのだろうか? マウスの場合高速でエンコーダを使うので割り込み処理は無しにしたい。
posted by momoco at 18:18| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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