2010年12月17日

ギヤ部

駆動ユニット3.JPG
グリスケース
ギヤのグリースを保持する為にBOX構造にしている。 迷路をグリスで汚さない為、ギヤに埃を吸着させない為にむき出しだとグリスを塗布する事に躊躇する。ただドライ状態では伝達の効率も悪いし、磨耗もちょっと心配。 なのでギヤBOXを作った。 ホイールの内側とセットで 大体覆い隠すようになっている。少し重量的には不利だけどこだわりってことで。

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今日のSTMも時間とれずで進展はなし。
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2010年12月16日

ホイール

wheel2.JPG wheel3.JPG
 
ホイール加工機.JPG ホイール加工機1.JPG

今年のホイールは1ピース。
両フランジを作るため去年は2ピースにして2枚あわせでフランジを作っていた。軽量化の為に一体削りだしに挑戦。 基本の形状はいつもの様にminiCNCで加工。 旋盤は無いので 田宮の減速ギヤ付のモーターを利用して加工用の治具を作った。 ホイールをセットしてプロクソンのフライスでフランジのつばを残して削り取る。回転加工なので芯出しも正確に出来て一石二鳥。

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今日のSTM
進捗はなし。 次はエンコーダの取り込みに挑戦するつもり。
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2010年12月15日

情けない間違い

うまく動いたみたい。

もう一度MAPファイルの部分
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1か所目は 自分の処理を書いた方
.text 0x0800713c 0x338 ./objs/stm32f10x_it.o
0x0800713c NMIException
0x08007148 HardFaultException
0x08007150 MemManageException
0x08007158 BusFaultException
0x08007160 UsageFaultException
0x08007168 DebugMonitor
0x08007174 SVCHandler
0x08007180 PendSVC
0x0800718c SysTickHandler

2か所目は Defaultの方らしい
.text.Default_Handler
0x0800a8e0 0x2 ./objs/startup_stm32f10x_md_mon.o
0x0800a8e0 DebugMon_Handler
0x0800a8e0 HardFault_Handler
0x0800a8e0 SysTick_Handler
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よく見ると SysTickHandler と SysTick_Handler で _ が違う。

結構最初の段階で 参考本ではすべて SysTick_Handlerとなっているので
そこも弄ってテストをしてみたつもりだったが その時には変化がないと
思っていた。 他のミスで反応をしてなかったのかも。
改めて _ を追加してみると MAPファイルには SysTick_Handlerが
一か所だけになり ちゃんと動作をしているみたい。

いろいろ見ていて
LONG(DEFINED(SysTickHandler)?ABSOLUTE(SysTickHandler|1):ABSOLUTE(NoDef_Handler|1))
PROVIDE ( SysTickHandler = 0 ) ;
こう言った 「_ 」無しのSysTickHandlerと言うつづりがあるのでそれで良いのか?と
勝手に納得をしていた。

サンプルの中に準備されていた void SysTickHandler(void){}は本当に使うときには
SysTick_Handlerに直して使って、、と言う事だったのかもしれない。

今 うまく動いているように見えるのが また間違いだったって事の無いことを祈ろう、、、。

W谷さん お騒がせしました。 この騒ぎで あっちこっちを見て回り それはそれで勉強に
なった気もしています。 ありがとうございました。

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makefileのテンプレートをいじくって.binファイルも出せました。
posted by momoco at 22:45| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

バイナリ

バイナリ?って事で .HEXをダウンロードしたソフトで開いて見ました。
手さぐりなので これで良いのか?も判りませんが(初めてのことだらけだなぁ)。
0D0A3A31 ってこと? 全く違う値??
バイナリ?.bmp
posted by momoco at 00:24| Comment(3) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月14日

スカート残骸

スカート4.JPG
スカートの残骸いろいろ
渋谷のハンズで 切り売りをしている薄いシートを片っ端から1mづつカットしてもらって購入。 採用したのは 成形性が良くて 成型後にそれなりに剛性があり形状を保てたもの。 材質はメモしていなかったので忘れた。 次に買う機会があったら切れ端を持っていかないと。
購入した材料で スカートを成型。 「アキレス」と書いてあった素材は全く成型出来ず。 それ以外では 熱に弱すぎて穴が開いたりしたのもあった。

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W谷さん コメントありがとうございます。
こちらの方で状況を、、

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
のような文が見つかりましたが 自分の力ではどうなっているのだか理解できず、、。

SysTickHandlerを探してみると、、、
LONG(DEFINED(SysTickHandler)?ABSOLUTE(SysTickHandler|1):ABSOLUTE(NoDef_Handler|1))
PROVIDE ( SysTickHandler = 0 ) ;
が見つかりました。 それもなんだかわからず、、。
と言う事でもう一回.mapをよく見ると
2か所にSystickHandlerがあるましたが それで良いものか?
本当はdefaultの方が出てこなくなるんじゃないのか、付け焼刃な知識なので自信はないんですが
1か所目は 自分の処理を書いた方
.text 0x0800713c 0x338 ./objs/stm32f10x_it.o
0x0800713c NMIException
0x08007148 HardFaultException
0x08007150 MemManageException
0x08007158 BusFaultException
0x08007160 UsageFaultException
0x08007168 DebugMonitor
0x08007174 SVCHandler
0x08007180 PendSVC
0x0800718c SysTickHandler

2か所目は Defaultの方らしい
.text.Default_Handler
0x0800a8e0 0x2 ./objs/startup_stm32f10x_md_mon.o
0x0800a8e0 DebugMon_Handler
0x0800a8e0 HardFault_Handler
0x0800a8e0 SysTick_Handler

もしかして こちらの方に飛んでいるとかなのだろうか?




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2010年12月13日

09スカート

今年のスカート
スカート1.JPG スカート2.JPG スカート3.JPG
断面図でもあったとおり 今回のスカートは2重構造。 スカートとしての機能だけなら 別に2重にする必要は無いのだが 薄い素材でそれ自体弱々しいので形状保持とバックアップをかねて POM削りだしのスカートのフレームがある。

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依然SysTickが扱えない。
SysTick_Config(XXXX);の返値は0で正常に処理されたはず。
その後の while(1)の中で puts("Z");を実行すると XXXXが大きいとたくさん、XXXXが小さいと少しのZが返ってきた後に止まってしまう。 と言う事は最初の割り込みが実行されると止まってしまうようだ。 SysTickHandler();の中にputs("W");を入れておいてもWは表示されない。
つまり 割り込みの前か直後に おかしくなっているらしい。
いろいろ弄って変化を見ているけど手がかりがつかめない。さて、次は何をしようか?

posted by momoco at 22:39| Comment(1) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月12日

スカート

吸引のもう一つの要はスカート。
去年まではドアシールを利用したゴム製だったが今年は樹脂のフィルム(材料は何だか不明)製。

まずは去年までのスカート構造
断面カット1.jpg
ハンズで黒の形状の様な断面を持つシールを購入。
赤の線でカットしてスカート用の断面にする。
旧スカート断面.jpg
そこまでが 07モデル。 さらに青線でカットをする(スライスが難しくて専用の治具を作って加工)と08モデル。 若干だがスカートの高さを抑えられる。 スカートはゴム製なので迷路との摺動部にはテフロンテープ(緑の線)が貼ってある。

07スカート.JPG
元の素材がまっすぐなので8ピースに分けて貼り付け したのが上の写真。

スカートとして そんなに悪くはなかったのだが 
・出来合いの利用なので高さが自由にならない。
・結構重い
・各ピース間の隙間からの漏れが気になる
・ゴムの折り返し部のカット位置が非常に重要で厚いとゴムがうまくしなって迷路に密着をしない。
など 不満はあった。

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今日(まで)のSTM
PCからのデータ入力を受け取れる様になった。 チューニング時にパラメータ変更等に必要。
ロータリーDIP SW、 PUSH SWの入力も出来た。
LEDの点灯/消灯もOK。
難しいことはないはずなのだが 色々な所でつまづきまだその程度しか進んでいない。

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一番簡単そうなシステムタイマの練習。
SysTick_Configだけを設定すればSysTick_Handlerの割り込みが入るはず(?)なのだが、例によってちゃんと動かない。 他に設定するものはなさそうなんだが。
posted by momoco at 17:00| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月11日

再トライ

昨日の動画は先週撮影したもの。 出来が良くなかったし今日も良い天気だったので再トライ。

ファンのマークの幅を広くしてみた。 少しは良くなったけどもっと明るさがないとダメだな。
posted by momoco at 21:28| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月10日

回転数

1000fpsの威力を使って回転数の実測をトライ。 1フレーム=1回転で60000rpmなので さすがにそんなことは無いはずなので 1フレームで回転する角度から 回転数を計算する。 
超高速だと光量が必要だった。 FANに書いたマークやビスが見えない。90度の扇形にでも塗りつぶさないとダメか? 一応屋外の日向で撮影はしているのだが。 かろうじて見える影だと3コマ位で同じところにカゲが戻ってくるようだ。と言うことは約20000rpmと言う事でよいのだろうか。
モーターのスペックから見ると 2セルで20000回転強、1.2Aならば それほどおかしい結果ではなさそうだ。


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今日のSTM進捗
PCからの 文字列を受け取れるようになった(みたい)。
数値データに変換も出来た(みたい)。
これで次のステップへ進めるか。
posted by momoco at 23:13| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月09日

測定

ぎりぎりで更新。 連続記録更新。

電流
今までテストをした事が無かったので 初めて測定。 と言ってもさほど厳密ではなくバッテリーの取り出しで電流の測定。 ファン駆動中電流から定常分を引けばおよそ問題はなく測定できているだろう。
結果は1.2A程度となったアナログの10Aの目盛りで見たので大体だが。
マウスを持ち上げファンがフリーになった状態と迷路において負圧を作った状態で 極端に流れる電流が変わる事は無かった。 と言うことはあまり負圧が保てていないと言う事か?
もっと電流が流れているかと思っていたので意外に少ない感じがする。

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STMの方は 1文字づつならPCからデータが送れる(受け取れる)様になったみたい。
最小限 コマンドを選択するくらいは出来るようになったと言う事か。
用意されている関数で文字列で受け取れるはずなのだが、なぜか止まる、、、。
もう少し考えよう。

posted by momoco at 23:55| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月08日

吸引力 吸引力

スカートの具合、バッテリーの状態によっても変わりますが 静止状態において320g位の吸引力があります。機体重量が140gくらいなので 2倍以上です。 つまり 自重を含めて450g程度のマウスと同じグリップ力があるということです。
ただし、動的にはエアのリークが増えると思われるので そこまでの吸引力は出ていないものと思います。
接地力と引き換えに 走行抵抗も吸引無しと比較して大幅に増えるので必要以上に大きくても意味はありません。 momoco09のバランスでは駆動力に対して吸引力が大きすぎた感じです。 
吸引力測定.JPG

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と 振り返りネタで繋いでいる間に STMとの格闘は続いている。 が、成果ははかばかしくない。
PCのコンソールに データを送るのは サンプルのプログラムの関数で なんと言うことはなくOK。
PCからの入力を受けられない。 momocoのプログラム、こちらも元はサンプルプログラムだけど その内容を参考に移植を試みるものの ダメ。 コンパイルはされるけど ボード上では止まってしまってちゃんと働かない。 これはSTMがどうのではなく 単に基本的な知識が不足していると言う事なんだけど。 なかなか そのそもそもが突破できない。

posted by momoco at 23:58| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月06日

ダクト裏側

FANユニット3.JPG FANユニット4.JPG
流路は前側がモーターのためにカットされた円形。後ろにバッテリーのあった以前のモデルだと長方形だったが バッテリーが無くなったのでそのスペースを活用して断面を拡大。 ただし。基板が流用の為 パターンぎりぎりまでリューターで削ってあるけど ダクトよりは小さい穴しかあけられなかった。
posted by momoco at 23:17| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月05日

構造体

今更ですが 構造体を理解せずに今までやってました。 初期の頃に少し勉強してSHの初期設定をサンプルを弄る感じで触った後は そのまま利用しただけ。 変数をすべてintかshortにしておけば配列でもごまかせるし、マクロを使えば 可読性もフォローできるし、、、。ってこんなだからROMもRAMも大量消費だったのだろうが。 STMのサンプルを理解するのには もう一度取り組み直しをしないと、、。 なんと先の長い、、。

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FANユニット1.JPG FANユニット2.JPG

FANモーター Maxon RE13 2.4V定格
同時に3V定格も購入してテストした(当初はこちらが本命と考えていた)が吸引力が思ったように出なかったので 2.4V定格品を採用。 2.4Vの方が標準品で手に入りやすい。 わざわざ何週間も待ってはずしてしまった。
Maxonのモーターは定格の種類が多く 選びやすい。 ミニモーターだと 3,6,12Vとかで ちょうど良いのが選べない。 
FAN用は以前は こちらのモーターを使っていたが吸引パワーアップで変更した。 その代わり 重量はトータル5g位UPしたかな。
posted by momoco at 10:52| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月04日

FANの下2

FAN上面2.JPG FAN上面3.JPG
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2010年12月03日

ファンの下

FAN上面1.JPG

BOSSの軽量化 
ボスは引き抜き材で硬いもの、モーター軸が短いのでイモネジで押し付けて
負けないため,以前 Φ1軸のモーターに樹脂のボスをイモネジで固定したらボスの穴の中で変形をして軸に対してBOSSの直角が出なくなってしまった。
そもそもの直角を出すのが旋盤なしだと結構大変。専門のボール盤も無い プロクソンのフライスを普段はボール盤の替わりにしているが モーター軸を傾ける自由度がある分垂直にするのは自分で調整する必要がある。
ボスの外形を加工する時にセンターの軸穴をmini-CNCで加工しても満足いく直角度が出なかった。こちらも調整が重要だがなかなか難しい。
軸の直角が出ていないと ファンがぶれて回転をするのでその分隙間が必要になってしまし、回転も上がらない。

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STM32には ROM512KB RAM64KB 64PINと言うのがあるみたい。
無理にダイエットする必要ないか、、
てな 妄想の前に 使えるようにならないと。 SHとは違っているみたいでまだ勝手がつかめない。
posted by momoco at 21:50| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月02日

FAN FAN FANのレイアウト

FAN上面.JPG
BOSSとFANの合わせ目につけてある合わせマークはBOSS込みでバランスを取っているので分解/再組み立ての際に同じ向きで組付けをする目印。
BOSSとFANの結合は3本のM2皿ビス(チタン:ウィルコにて購入)にて固定。
CIMG0246.JPG
大会でよく「何でFANが傾いているの?」と聞かれます。
理由1:ファンの前側はモーターに重なっているので下げる事が出来ないが後ろ側は何も無いので 下げられる。 少しでもモーターFANを下げて重心を低くする為
理由2:少し傾ける事によってジャイロ効果でターンを妨げる為、ターンがオーバーステアにならないように。 ただし、効果は全く未確認
理由3:レイアウトの都合でFANが後ろによっているがダクトの吸入口を少しでも車軸に知覚する為。 ただし こちらも効果は未確認、気持ちの問題かも。
理由4:実はこれが最大の理由。 ファンの後ろにバッテリーを置かなくするとその空間が間抜けに見える。また、FANが水平だと見た目に硬くて面白みがない。 傾ける事で形に流れが出て面白みが生まれる。 デザイン上の面白みの為と言うのが 本当の理由。
傾けないとこんな感じ。
DSC01813.JPG

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時間のある時に「徹底入門」を読んでいる。 どこにどんな事が書いてあるかを見る斜め読みだけど。 最初にH8を弄るために勉強した時を思い出す感じ。 SHではサンプルプログラムからの拡張で基本的な所は 借り物だったからなぁ。 
posted by momoco at 22:39| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月01日

吸引機構断面

FAN断面.JPG
吸引機構の断面の模式図
吸引の効率だけからならFANを下にしてダクトなど設けない方が良いのだが 機構を重心に近づける事、重いモーターをなるべく下げて置くことを優先しFANを担いでいる。

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http://www.cqpub.co.jp/hanbai/books/MIF/MIFZ201101.htm
本日発売のこの本を購入した。
ちょっと見た所では平易で助けてもらえそうだ。 この本はこのページと合わせて完成版になるらしい。
http://miqn.net/

今 ターゲットのCPUは STM32F103RBT6。ROMは128KB,RAMが20KB。
今のSH7144と比べると RAMは十分だが ROMは1/2 モニタを使用する前提だと100KBしか使えない。 マウスにする時に サイズの大きなCPUを選択する手もあるけど 膨れたソフトをダイエットする良いきっかけかもしれない。
と言う事で 今のプログラムのサイズはmotファイルから概算すると206KBほど。
最適化をがっちり利かせると146KBになる。 ただしちゃんと動くのかは未チェック。
まずは普段使わないテスト機能とかを削除するところからかな。




posted by momoco at 22:45| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年11月30日

バランス取り

バランサー.JPG
ファンのバランス取りの様子。ミニ4駆の部品(側壁用のタイヤ?のホイール)を2個づつ少しずらして取付その間にシャフトを通したファンを載せる。 軽く回転をさせて様子をみて、止まった時にしるしをつける。下に来る方を少し削ってまた同じことを繰り返す。
バランスを取ることにより 音が静かになる、ログを見てもタイヤの速度が安定する(きっと振動でグリップが不安定になっていたのだろう)などの効果がある。

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JDE for ARM を 開発用のメインのPCにインストールした。 現在の環境は残したままで大丈夫そうなので実行。 
モニタの書き込みから 定番のHellow Woldの表示に成功。
ただ リセットすると Hellowが転送されてくるはず(?)なのに 送られてこない。 リターンキーを押すと Hellowが来る。 こっちがあいさつするのが先かい!態度でかい? なにか誤解しているのか?
posted by momoco at 22:37| Comment(2) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年11月29日

日記11月29日

本日のmomoco
FAN.JPG
吸引を始めた時からずっと使っているファン。
momoco09では 外形をずいぶん小さくして 真ん中の穴も大きくしている。
ファンの径が大きいとモーターへの負担が大きく回転が上がらないと考えたで小さめに。中央の穴はモーターが入り込むので 空気の通り道を確保するために広げている。
元々は カークリーナーのファンです。 これです。
http://store.shopping.yahoo.co.jp/ktnet/321006305.html
もも太郎と言う名前だったのは今気づいた。
もうすでに片手では済まない数を購入して分解している。本体はすでに廃棄されているので手元にはないので 加工前のファンも、内部の様子も写真無いです。
次回は ファンのバランス取りの様子の予定。

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STMの 開発環境として取り組んでいるのは 今まで同様JSDのJDE。
HOMEページにはまだ 製品としては公開されていないのですが STM32を載せたCPUボードが存在する。大会ではそれを頂きました。
その開発用として JDE for ARM をダウンロードしたのがスタート。 紹介をする許可を頂いたので、、、。
http://jsdkk.net/download/jde/help/cpuboards/cpuboards.htm
JDEも最新版がダウンロードできます。
かなり優しいと思われる解説もあるので 本来なら簡単に使えるはずなのだろうが、、、
きっと(自分が)想定外のSPECなのだろうがなかなか大変だ。

色々見ていると このようなページも見つけてびっくり、勉強させて貰います、、。
http://jsdkk.net/mycom/?page_id=2


posted by momoco at 21:43| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年11月28日

日記11月28日

タイトルは手抜き。

今日は片づけ、買い物などで実作業は少し。 当然進捗もあまりなし。
なかなか参考資料の様にならない。

momocoが拍子に載りました。
http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/2010/11/-2011.html
部品1.JPG部品2.JPG

新マウスはなかなか進展しないと思うのでしばらくはmomoco09のアップを公開。
文字ばかりでは見栄えしないので。
まずは 普通のアングルで
momoco09.JPG


posted by momoco at 20:40| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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