2010年10月29日

週末

今週末は九州大会、台風の影響がなければよいけど。

自分は探索のバグの原因を見つけなくてはならない。
明日はまず迷路を出来るだけ広げてバグが再現するかから検証予定。再現できれば対策出来る可能性が高い。仮に原因が特定できなくても怪しいところ(いじったところ)を戻して問題が出なくなれば実質OKに出来る。 再現しないと少しやっかい。 180度の方向転換の前に限定されているので簡単に見つかるだろうと思っていたけど ちょっと眺めたところでは見つからなかった。 
再現をしてくれますように、、、。
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2010年10月27日

中部地区大会参加

ちょっと日が経ちましたが中部地区大会に参加しました。
今年大会に参加しているメンバーがかなり参加した規模も内容も充実した大会でした。
競技の運営も工夫されてとてもスムースでした。 関係者のみなさん ありがとうございました。

例によって前日の夜に気付いた事があったりでバタバタしたけども始発の新幹線で出発。
さすがに開始には間に合わず10時過ぎに会場に到着。

まず迷路を見てびっくり。地区大会とは思えない距離も長く複雑な迷路。最近の全日本の傾向とは違い壁は一杯あるので最短経路に迷いはない。北回り1経路と南回り1経路、北回りの方が2歩ほど長いけどターンは少ない。 同じパラメータなら0.2秒位南回りが早いみたい。
と言うわけでマウスがどの経路を選択できるか?的な面白味は少ない。 ただし迷路は複雑で南の場合すべてのターン要素が入っていた。これだけ経路を複雑にしようとするとかえって壁が多くなってしまうんだろうな。

さてmomocoの走行は午後で最終走行。
探索で不思議なバグがでて180度回転の手前で停止することがある。結局最初をいれて3回の探索を重ねて何とかゴール。全面探査は出来ず。 ゴールまでの経路はあるので 4回目からは最短走行にトライ。幸い最短経路が出ていた。これも今回の特徴。ゴールに行ければ最短は出しやすい。
最初は東北で成功したパラメータ。2/3位の所でクラッシュ。 あとで動画で見ると135度ターンで回りすぎている。ターン後半でグリップを失っているのだろうと思う。 最後の走行はちょっと考えたけれども今年の中心のパラメータでトライ。東北では3回のトライで全部失敗をしている。 東北ではタイヤの掃除用のテープの粘着力が不足していたように感じたので今回はもう少し強いものを用意。タイヤをはがさない程度の限界かな。  結果は吉でゴールまで 多分接触なしで完走。 東北より長いしターンも多いのでタイムは劣るけども実際はかなり早いパラメータ。複雑な経路でこのパラメータで成功できたのは大収穫。 やっと出来上がったって感じ。
これにて今年の地区大会の参加予定はすべて消化。あとは全日本を残すのみ。
探索のバグの原因はまだ判明せず。 それを何とかしないとどうにもならない。

最短走行の動画はロボットファン.netで公開をしていただけるようなので 公開されたら見てみてください。
2010中部.bmp
posted by momoco at 21:21| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月23日

中部前日

時間は取れないが 昨晩から今朝の作業で斜め直線での姿勢制御はずいぶんと改善した。そこは今年まったくいじっていなかったのだが バグがあった上にパラメータもずいぶん変な設定になっていた。08年は斜めも走れていたと思っているけどいつからおかしかったのだろうか?変なバグが入っていたんだけど。
進入点がおかしい問題は自宅では再現しないので本当の原因はわからず。東北大会でも毎回ではなかったので(うまくいっている時の方が割合では多いくらいか) 何らかの条件がそろった時なのだろうが。 なので予測による対処療法を少し仕込む。
・エンコーダのカウントの距離への換算定数の微調整
・エッジの判断を誤認識を嫌って厳しくしていたのを少し見直し
・壁切れがなくても柱と壁の反射率の違いで距離補正
 これは以前から仕込んであったのだがそこまでしなくても、、で眠らせてあった。でも明日の一発勝負では心配なので 有/無を用意しておこうか。

あとで時間があれば 探索も少し手を入れたいところだが、、。

斜めの動画、進入位置を柱2本分程度ずらしてテスト。この程度のズレならまぁうまくいく。本当の問題は傾いて進入なんだけど、角度があっていればズレは比較的何とかなる(はず)。




所用を済ませて 作業再開、、と思ったけど 探索の向上に考えていた方案を簡易的に試してみると良い時もあるみたいだが 副作用の方が大きいみたい。 その前に考えた方案も状況を悪化させる時がたまにあるので 却下したし どれも今一つだ。 と言う事で明日は探索のレベルアップは出来ず。 斜めも家で出来るのはこれ位か。

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ふと大事な事に気付いた。 実際の迷路には壁がある。 壁があると斜めの姿勢制御がどうなるのか? 大多数のマウスと違い 前センサーがセンターに1つしかないmomocoは斜めセンサーを使って斜め直線の制御をしている。 よって壁があるのと無いのではセンサーの値が大きく違う。
案の定テストをすると ふらふらになる。 仕方ないので閾値とゲインの調整。 これで柱の裏側に壁がある時は感度が鈍ってしまう。 本格的にやるには 壁が柱の手前側にあるのかをチェックして閾値とゲインを決めるなんて手間のかかることを考えないといけないかもしれない。


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明日の大会としてはリスクだけれどもその先を考えて斜め直線の姿勢制御をもうひとひねり。パッチ的な処理なのでかなりまどろっこしいけど機能はしているようだ。

あとはタイヤのお手入れと 充電をして荷造りをしよう。
posted by momoco at 11:34| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月22日

中部地区大会直前

今週末は中部地区大会 この大会にて今年の自分の地区大会は終了。
東北大会の不具合に対して打てる手があるか。 時間は少ないのでポイントを絞って考えよう。
そんなこんなで中部も当日出発の予定。 始発で出れば10時頃に着の予定。 毎度遅刻で申し訳ない、、。 参加はmomoco09 1台、クラシック競技のみ ハーフはもちろん、サーキットもエントリーしていません。 momocoは最高速が控えめ(3200mm/sec)の為 サーキット競技ではタイムが伸びないし、調整の時間もないので。

最初はターンの入口の入りのミス対策、エッジを見落とした様に見えるがなぜだろう。
posted by momoco at 20:18| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月19日

中部

中部地区大会に締切1時間くらいの所で登録。 ただし、参加できるかは微妙。 宿も必要だと思ったのだがいつものエクセルインが満室。 今年は縁がないのか。 名古屋の中心部どこでもよければ空いてるんだろうけど、、。
posted by momoco at 23:45| Comment(3) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月18日

東北大会終了

東北大会終了
touhoku2010.JPG
結果は優勝
探索は前半は好調。途中からタイヤがグリップを失いまるでスケートリンクの上を走っているよう。結局全面探査はできず。 重ね探査の操作を忘れたので重ね探査せずに第2走行。 1回目の走行は成功。 2走目は一番メインで調整してきたパラメータ。 なのに残り3回すべて失敗。長い直線から135度のターン、もしくはその後の斜めで自爆。 同じところなので理由があるような気がする。 このパターンは全日本でもありそうなパターンなので原因を突き止めないとまずい。


毎年の事だけど 東北大会は独特の雰囲気がある。 すごく居心地が良い。
さらに 賞品も素晴らしくて 極上米、米沢牛、ラフランスを頂き ビンゴではリンゴをもらい持ちきれなくて宅配を使った。 今年は参加が例年に比べて少なかったような感じ。来年はみなさん参加しませんか? ライントレーサーの競技もあるし。
大会運営のみなさん ありがとうございました。

最後に、、、
momocoの走行の動画を撮られた方がいたら提供願えないでしょうか。ミスの原因究明ができないかと、、、、。 
posted by momoco at 23:35| Comment(7) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月16日

東北大会前日

明日は東北大会。中部の参加が微妙なので全日本前の最後になるかもしれない。現場に行くとどうしても作業量が減るので自宅で作業をして 明日はぶっつけ本番になる。

今日の作業の最初は 新しいバッテリーパックを作成。と言っても今使っているHYPERIONのバッテリーはケーブルもちょうど良いので半田作業はなし、ケーブルを短くしてコネクタ付け替えて取付用のプレートをセットして熱収縮チューブでリパック。安物だけどヒートガンを使うと昔のドライヤーと違って素早くきれいに仕上がる。 やっぱり道具は重要だ。
で、今はバッテリーの初期慣らし中。これこそ週中にやっておけば良かった。夜でも音は出ないし問題はなかったのに。

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ギヤ周りの掃除とグリスUP
momomco09ではギヤカバーを追加してある。もちろん完全密閉では無いけどむき出しに比べるとかなり箱の中。 ファンから飛んでくるダストを避けるため、吸引は色々なハンデをしょい込んでしまう。 カバーの中のギヤにはグリスを塗ることができる。むき出しだとダストが張り付くだけでなくグリスが飛び散ると迷路を汚してヒンシュク。 カバーがあるので気にせずグリスUPが可能。トルクが全然足りていないので少しでも伝達効率を上げてecoを目指す。

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センサーの調整(ごまかし)
左右のセンサーの出力のアンバランスがひどい。去年よりかなり悪くなっているようだ。横センサーは 探索で壁の有無が一番重要な役割だが 低い方のセンサーでも判定がおかしくなるほどではないので大きな問題はない。 LEDの発光時間を少し調整して残るアンバランスは換算テーブルでごまかす。ここでハードレベルの調整は時間も食いそうだし原因も判っていないのでやらずの判断。

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補助TOOLのエクセルシートの方にミスがあり補正値が正しく反映されていなかった。気付けば修正は簡単。 少しターン精度が良くなった。 ファンの音が元気になりターンがきびきびしたように感じるのはバッテリーを交換した自己満足か?

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予定よりずっと早く マウスそのものを弄る作業は終了
ハードの不安定要素やタイヤの事も考え、現状はここまで。探索は去年のままターンなどの調整のみ。後端押し付け補正の回数を減らす(できれば0に)制御はまだまだ不安定でかえって悪化させる時があるので 今回はOFFで。 戻りも未調整なのでヘロヘロ。 戻ってこれるかは? 戻りだけの為に調整することになるので 結局やらずじまい。

現状はこんな感じ

動画編集ソフトをダウンロードして 初めてYouTubeに投稿
この方がブログの容量を食わないし簡単だ、なるほどみんながこちらの方法なわけだ、、、。
いつものハイスピード動画、ことしもこのカメラにはお世話になっている。でもEX-F1が欲しくなった。 できるようになる事の割に投資が大きいから手に入れることはないと思うけど。

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この時間にログを見ていてバグを発見。迷路は片づけたし今からがたがたやるわけにもいかない。
修正をしたもののそれが良い結果を生むのか確認ができない。改良したつもりが改悪になったりして。 自分を信じて修正版で本番に臨むが 吉と出るか凶と出るか、、、。
posted by momoco at 10:17| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月11日

作業スタート(10/11)

ターン調整の作業方法を変更してみた。停止位置でターンの軌跡を推測するのはあきらめ(参考程度)にしてハイスピードムービーで直接動きを見る事に重点を置く。精度的にはせいぜい5mm単位が認識できるかどうかだけどもこの方がましな感じがする。動画がデータになるので保管のルールも設定。
これから実作業に入って実用性の確認。

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ログデータを取りパラメータの調整を真面目に。ログデータの転送には時間がかかるので省き気味だったのを真面目に。 せっかく吸い出したデータなのでじっくり見てパラメータの調整、そしてまたログを吸い出して。  鬼門だった左135ターンが思いのほか改善されてきた。 パラメータの調整の方向の転換をしたらすっきりとしてきた。 今まで逆をしていたのか、、、。
この方針ですべてのターンの再調整をしなくては、やっぱりずいぶんと回り道した感じだ。

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他のターンも再調整中。 すべてがだめなわけではなく以前の調整でもそれなりには調整が出来ていたみたいだ。 ターンの扱いはプチ改良版の方が具合が良いのは確かなようだ。ターン後半の収まりが少し良くなった感じがする。 とは言っても 実用レベルにはまだ改善が必要そうだ。試しに調整が終わったターンで複合させてみるとまだまだ粗い。

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3連休終了。さすがに今日は夕方で作業終了。ちょっと疲れ気味。
東日本の時よりもだいぶましになったはずだけど 見た目はまだまだ。
東北まで 作業日は1日のみ。 「壁に触れずにゴール」が目標だが先は遠い。



posted by momoco at 09:16| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月10日

作業スタート

本日も作業再開
ターンの進入位置の問題は 見切りをつけ 速度を下げれば問題がなくなるのかを検証する決心をやっとした(できた)。 とは言っても勝負にならないまで下げるわけにはいかないので どの速度を調整の中心にするかはこれからの様子によって考えようと思う。

マウスではないけどまた新しい機体(期待)が公開されてる。機構とシンプルさのバランスが感心させられる。色々な事に対しての回答が詰め込まれているコンセプトに思える。 それにしてもmomocoとほぼ同じ重量って やはり基本コンセプトを5年も変えていないと時代においてかれるなぁ。

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東北行きの切符を購入してきた。全面迷路で調整も魅力だったが現状を考えると作業量が確保できる方を優先し 日帰りに決定。 始発に乗ると長井駅着が9:30で競技開始9:30にちょっと遅れる。 連絡をして勘弁していただこう。

肝心の作業はなかなか進まないが どうもターン単発で調整するやり方にも問題がありそう。途中の動きは目で追ってもまったく判らないので 停止位置から軌道を推測している。 これが曲者でファンの影響で直線走行中に流れるわ停止直前にも少し動くわで 今一精度が上がらない。 ターンの調整をした後に少しターンを組み合わせるとまともに走らない。 別の調整方法を考案する必要がありそうだ。3歩進んで2.5歩下がった感じ。 色々判ったことがあるので最初には戻っていないのがせめてもの救いだ。

posted by momoco at 10:46| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月09日

今週末も作業開始

各所で新型が進んでいる。マイクロマウス(ハーフ)も今年はにぎやかになりそうだ。
クラシックの新型も結構あるようで楽しみだ。(この前 気づいたけど今年のクラシックは賞金が10万円になっている。ハーフは例年通りなので 名称だけでなくマウスの本家はハーフに移行したと言うことか。 やっぱり去年までに結果を残せなかったのは悔やまれるなぁ。
今後も残せるかかなりあやしいので悔やむ必要もないか。

作業は相変わらずソフトなので面白いネタはない。今週は探索強化を考えていたのだが方針変更。スタイルを変えなければそれなりに探索してくれるようなので(東日本でも全面探査完了できていたし)懸案の第2走行を引き続き。ターン内側の柱と近すぎるのが現在最大の懸案。ターンによっては近いどころか内側の柱と接触をする。ターン開始位置を遅くすればターン後の直線のラインに乗れない。どうにも解決できない。よっぽど遅い速度にするかでもしないと。でも台湾大会の様子を見るとチャンピオンがチャレンジしているのに挑戦者が安全志向では話にならない。
さて、どうしたものか

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不安定の原因の一つが判った気がする。
コーナー中のタイヤの変形を抑えるためとタイヤをまっすぐに組み付け保持するためにホイールは両フランジ形状になっている。もしかするとコーナーでGがかかった時にフランジが接地していたのかも知れない。接触しなかった時とした時で特性が違っていたのかも。確認をするのは無理なのでフランジを削って高さを低くしてみた。まだ少しの走行なのでなんとも言えないけれど今の所はよくなった気がする。 こう言った事は対策をした時には効果があるように思える物なので結論を出すのはもう少しデータを増やしてから。 それでもターン進入位置を遅らせる方法はまだ見つからない。

posted by momoco at 15:32| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月03日

エッジの測定

ターンの調整はきりがないので一旦完了にする。再現性がまだ満足いかないけれどパワーだけでなくすべてが限界に近いのかも。ここから同じハードでブレークスルーさせるアイデアもないし。

エッジの測定を行う。 なるべく多くのデータを少ない労力で測定して定数化するまでをなるべく自動化。 測定してEXCELに貼り付け グラフで可視化、マクロで定数化させて momocoのソフトに貼り付ける。 
櫛の歯ではファンの反力でまっすぐに走らないので強制的に補正をしてまっすぐに走るように調整が必要。 さらに速度でエッジの位置が見かけ上で変化するので ターンの速度の範囲で数点の測定速度を設定。 センサーの調整とかするとエッジも変わるはずなので 今回データを集めることよりもなるべく省力で調整できるようなTOOLを準備することを優先に作業を進める。

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休みも終了。
エッジの計測と探索時の姿勢の修正方法のテストが少し進んだ。
今年は壁への後端の押し当てを減らしたいと思っているのでその準備。
後端押し付けは確実ではあるけど スマートとは言い難いのでさりげなく姿勢を治せないか検討中。無理をして探索を失敗しても仕方がないので見込みが立ったらだけど。
週中は実作業は難しいのでそんな事を構想しよう。
東北大会まではあと週末が1回のみ。 まぐれでなく走れるようにできるか?
posted by momoco at 15:21| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年10月02日

作業再開

週末の作業再開
やること多し、時間無いモードなので ToDoListで作業量を確認。
やりたい事まで書くととても週末2〜3回で済む分量ではない事がわかった。
東日本前の調整で左回りの弱点が判明したので 今年の目標速度を下げる事を真剣に考えたのだがもう少しだけじたばたしてみることにする。ターンそのものを弄ることになるのでこれが最優先事項。
3点の課題が判っていてその内2点は対応案が思いついたのでまずはそれの仕込みと効果確認から作業開始。

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充電中にちょっと更新
アイデアを組み込んで左135度でチェック。 例によって考え足らずで数回書き直してちゃんと機能をするようになった。 結果はグラフ上では少し良くなった感じ。実際の動きを見ていても良くはわからない。 走行を増やして右ターンとの違いが減ったかを調べて 本当に採用するかを決定しよう。

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情けないミスを発見。
ターン調整用の走行コマンド作成で迷路1区画の長さにターンの速度を入力するしていた。
それでは止まる位置が変になるのは当然でそれを補正値で無理にあわせていると 普通の迷路では位置がずれてしまう。 右左でターンが違うとか もちろんそれはそれで良くないのだが 妙に第2走行で暴れていたのはそれが主原因か? よくそれで試合で走り切れたものだ、、、。

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限界がはっきりしてきた。
ターンの進入時の外輪のDUTYはもちろん100% モーターには定格の2倍以上の電圧がかかっている。 さらに今の調整では 135度、斜めからの90度のターンで内輪側も逆DUTY100%になる瞬間が出てきた。 時間的には短いが もうこれ以上は無いし、一杯と言う事は制御も聞かない。 モーターへの影響も心配。吸引で無理やりグリップさせた上に高速ターンで今の動力性能ではもう限界と言う事か。

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グラフ上では 左ターンが改善された(ように見える)が、直接的に 右左のターンの特性が近づきはしなかった。 安定さえしていれば別に違っていても良いのだが 左ターンは安定も今一な感じ。
さて、どうしたものか。





posted by momoco at 10:09| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年09月28日

少し進展

やはり大会に出場するとモチベーションがUPする。
朝夕ちょっと時間を使ってターンの問題点の解析。
・左と右でずいぶん走りが違う
・左ターンで進入時の位置が安定しない(ターンした後の横方向ズレのばらつきが大きい)
などを考えると ファンの回転の影響でターン前半(すでにDUTY100%で補正の余裕はない)で問題が出ているのだと推測をしていた。
問題の135度ターンを右左、BATTRY状態の違い、ファンのDUTYを変化させてログデータを取り比較検討。 ファンは弱くすれば多少は左右差が改善されるが吸引力が低下するのでターンそのものがうまくいかない。 データをグラフで重ねてターン前半基準、後半基準でチェックする。その結果、前半はほぼ同じデータに見える。後半は明らかに左ターンが乱れている。 その理由はターン中間部にあるみたいだ。 右ターンはファンの影響で中間部の定常部で角速度が少しづつ小さくなっている。
そのため後半の徐変にスムースにつながっているようだ。 反対に左ターンは角速度が増えている。それを強引に戻そうとするのでその途中でタイヤがグリップを失っているみたい。左右のタイヤの速度差と角速度がまったく合わない。
とまぁ文章で書いても何が何だか判らないので 
左ターンのグラフ
grph_l_turn_s.bmp
右ターンのグラフ
grph_r_turn_s2.bmp
小さいけど何とか上の内容はわかるでしょうか?
ハードを弄らないと絵がなくてつまらないのでちょっとグラフなど貼ってみました。
原因が分かったとして次は対策ですが 思いつきを試してみると具合がよくなりそう。もう少しちゃんと考えて組み込む価値があるかも。
posted by momoco at 23:54| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年09月26日

初戦終了

今年の初戦、東日本大会が終了。 結果は1位でした。
迷路が地区大会と言う事もあり比較的走りやすかったみたい。それでもゴールまでに4,5回は壁に接触していたと思う。よくゴールまでたどり着けたと言った感じ。昨日の調整で大きな問題が見えてきたが改善方法が思いつかないのでうれしさ半分。
探索はなぜか本番では思いのほか安定をしていて2分程度で全面探査を終了した(らしい)。壁が多かったので探索もしやすかったみたいだ。こちらはやることは決まっているのでさっさと仕上げたいところ。
今年は昨年の反省でシード権を頂きました。 なので全日本決勝に参加できます。なんとか方法を考えないと。
posted by momoco at 22:08| Comment(2) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年09月25日

明日の準備

明日の東日本大会のための調整を始めた。 6x4の迷路で探索走行をさせるとボロボロで何が起こったかと言う状態。 色々調べると 今年にいじくった辺りに変な動きの原因が見つかった。 全体の整合性など取らずに良かれと思ってやった改造の副作用。 戻っても仕方がないので、と言うかどこにバグがあってどこを戻せば なんて調べる方がよほど厄介なので 前に進むしかないだろう。
今日中にせめて探索が出来るところまで持っていかないと。

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充電中
なんとか探索でゴールにたどり着いたので 探索の精度・確率UPの前に第2走行を試した。
ところ、全く話にならない。 個別にターンを調整したし、走行の枠組みを大きく変えたつもりがなかったのでここまで何ともならないのは予想していなかった。 やばい、スタート→激突 なんて事になりかねないくらい。
気を取り直して何とかせねば。

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また充電中
第2走行のトラブルの1つは原因が発覚。やはり今年考えた部分だった。エンコーダのカウントから速度を換算するがカウントでやる限り解像度が上がらない。もっと解像度が欲しくて細工をしたのがあだになった。作った時にもトラぶったのだが何とか問題を解決できたと思っていたのだが、、。トラブルとCPUが暴走状態になりLOGが取れないので破たんするきっかけがつかめない。
と言うことでこいつは一時封印をして従来通りのエンコーダーの処理に変更。
左斜め前のセンサーの値が安定しない。ノイズと言うにはちょっと変。 衝突を繰り返してどこかの半田付けがいかれかかっているに違いない。 今頃半田ごてを持ち出す羽目になるとは。

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補修完了(?)
爆弾を抱えた感じではあるけど斜め左のセンサーの出力が復活。弄ったら荒れるどころかノー出力になったのでちょっとあわてた。基盤CADを開いて(これが新しいPCにインストールしてなくまた手間が、、)片っ端から補修。おまけを言うとちょっと前からスタンドが点かなくなっていて手元が暗い、高速撮影の時に使っているハロゲンランプで照らしたら熱い、、、。 なんか書くととても不運が重なっているみたい。
もう探索の精度UPの時間はないので(7分ルールなら 再トライも時間あるし)第2走行の調整をしよう。 エッジの位置もターンに入る位置も単発ターンで調整をしたはずなのに どうもずれている気がする。

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何回目かの充電中
左のターンだとターンの軌跡が極端に違っている事が判明。単発ターンの調整時には邪魔なので壁を外して迷路の線を頼りにズレを測定していた。そうやって調整した左ターン(今わかったのは135度のターン)は内側の柱をかすってしまう。同様のパラメータで右はずっと上の速度でOK。左は作った最低速の速度でもギリかする位。 右ターンだけではサーキットしかだめじゃん。 サーキットにはエントリーしなかったのに。 うーん、ターンを全部作り直すのは時間的に無理。吸引マウスはうるさすぎて、しかも速度が高いと失敗の時の激突音も半端じゃないので せいぜい後1時間がリミット。 参った、、、。
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さすがにヒンシュクなので潔く終了しよう。 よほど相性が良い迷路だったりしたら奇跡が起きるかも。 3週間後の東北、その翌週の中部、 まだ予定は決めていないけど 何とか対策を考えて結果を試さないと本当にまずい事になりそう。 最悪momoco08の復活か?
posted by momoco at 13:08| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年09月20日

さらに調整

相変わらず調整作業を継続。
調整を楽にするTOOL類を作りながらの作業なので余分に時間がかかっているが再調整の時には工数の削減ができるはず。大会前には役に立つはず。
そんなこんなで今日も迷路走行には至らず。祭日は休みでないので東日本の大会前の作業日は土曜日のみ。 迷路で変な動きをしなければいいけど、、。
posted by momoco at 00:25| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年09月18日

新PC到着

新ノートPCが到着。マウスの開発はそちらに引っ越し。今までのノートPCはちょうどバッテリーの寿命が尽きて満充電から数分しか持たないレベル。自宅だと電源につないでいるので気にしていなかったがやばかった。大会ではちょっと調整したい時に電源タップがそばに無いなんてよくありそうなことだから。
マウス調整に必要なものからインストールして作業ができる程度にセットアップ。ディスプレイにHDMIで繋いで2画面対応。 作業効率UPの予定。 ただ大量のログデータを転送するとデータが落ちるみたいでグラフ化すると細切れになる。 改善できないとちょっと厄介だが。
CIMG0657.JPG


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コツコツと作業を続ける
ログデータの転送は 間に入れているウェイトの調整をして対応、前のPCの方が早かったか?
PCそのもののパフォーマンスは上がっているのに そう言うものではないのだろうか。

東日本大会に参加申し込み完了。時間も無いので1台のみエントリー。今年になって一回も迷路で探索もゴールまでの走行もしていない まだ要素の調整中なので まともに走れないかもしれないけど。

まったく関係ない作業中に ふとあるバグの可能性に気付く。歴代のマウスがずっと戻りが下手だった。なぜかふらふらして戻ってくる確率が低かった。 その理由が多分判った。 走行終了するとセンサーのLEDを消灯していて、戻り走行の前に再点灯してなかった。 本当だとすると 壁による姿勢制御も壁切れ位置補正も無しで走行、ちゃんと走れなくて当然。 とても読みにくいソフトなのでもう一回本当か確認しないと自信ないけど。
posted by momoco at 11:22| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年09月12日

調整

地道に調整。momoco09は軽量化したせいかファンの影響を強く受ける。右に比べて左ターンが不得意。こうなると計算で軌跡を求めるのは難しい。なので右ターン、左ターンそれぞれターン毎に調整が必要。理想は1つ2つのターンで計算定数を決めて他は全て計算で求める方法。momoco08までは結構良い線いっていたんだけど古いやり方に逆戻り。せめて調整用のTOOLを整備して手間を省く工夫を考えないと。
posted by momoco at 23:32| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年09月11日

日記再開

マウスのシーズン到来、、なので更新を再開、ついでにデザインも変更momocoの名前のオリジナルにあやかってハムスターの図柄を選択。
再開にあたって現状のダイジェスト
・マウスの機体は去年のもの。間違い探し程度の変更のみ
・ソフトも大きな変更は無し。去年の大会のトラブルの元の経路計算はまったく作り直し、迷路パターンによって計算に異常に時間がかかるような事は起きない方法に変更。
・開発用ノートPCを新調、ただし届くのは来週。節約モードでHPのビジネス用を選択
 http://h50146.www5.hp.com/directplus/promotions/notebooks/100803_5220m_campaign/

・マウスのコンディション:
 相変わらず安定をしない。重心位置、重量に対するファンの反力の割合 などではないかと思っているのだが。その証拠に右回りと左回りで全然軌跡が異なる(もちろんただ見てても判らないけど)。と言うことで一昨年のmomoco08の安定度には至らない。
今更後退をしても面白くないのでこのままmomoco09の調整をして競技に参加をするつもり。
ただ去年の大会前にジャイロの値がちょっとズレていて前日の調整日にあせって再調整をしたりしたのは原因が判明した(?)。先日ジャイロの値が毎回少し違うのに気づいた。予備のジャイロモジュールを載せ替えて今のところはOKみたい。症状が悪化して気づいたけどきっとあの頃からおかしかったのだろう。

以上の様な状況なので 更新を開始しても多分非常に地味なことになりそう。地道な調整作業では当人以外は(実は当人も)あまり面白くはない、、。

posted by momoco at 17:40| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年03月25日

PC購入

2週かけて部屋を整理して、古いデスクトップPCも処分。CNC加工用はパラレルポートのある中古のノートPCを専用にした。
ゲームもグラフィックもやらないので高性能は要らない。で思いっきり小型のエプソンEndeavorNP11を選択。OSはXPを選択。
今日届いたけど冗談の様に小さい。 外付けでHDなどつなげば結局は容積は使うけど本体だけ見ると無線LANのルータと良い勝負か。
同時にキーボードとマウスもLogicoolのワイヤレスにしてすっきりとさせる。ディスプレイは23”のワイドだが このサイズが物も多いし価格もこなれている。全部合わせてもまだまだ2桁には行かず安くなったもんだ。
posted by momoco at 23:14| Comment(0) | TrackBack(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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