MouseLabo88

スタンドが届いた。
山田照明のZ35LB。　Amazonで購入。
ちょっとレンズが小さめだけど実用上は問題ないだろう。
蛍光灯は３０Wと非常に明るい。　普通にスタンドにするには明るすぎるくらい。　
もう一つの特徴は可動範囲が広い事。　
今週末はこれで　ブレッドボードであてのついた機能からちゃんとつないでしまおう。


http://www.zlight.net/fluorescent/z_35l.html

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何度目かのピンの使い方変更を検討中。
USART3を使いたいと思ったがなぜかうまく行かない。１と２は問題なくOKだった。
開発環境のSTBeeをベースに弄っているので　何かと干渉をしているのかもしれない。

どうもライブラリーの量に圧倒されて　どこから弄ればよいのか、

家はBS見れません。
地上波でやってくれないと。

やはりフラッシュの書き換え時間はログには全く使えないことが判った。
たった4Byteでも割り込み時間内では全然足らない。
と言う事で　やはり高速の外部のRAMを考えないといけない。　せめてフラッシュが使えれば容量的には足りそうだったのに。　内部のRAMの空き分だけでは　ちょっときついな。

迷路の保存は簡単に出来た。と言っても最少書き込み単位の4Byteに1区画分のcharデータをキャストして書き込んだだけで中身はスカスカですが。　本当に素人くさいけれどポインタの扱いは今一不安。　こんな事ではいかんのですが。
それは良いとして、迷路の保管がフラッシュで簡単に出来るのは楽だ。

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最近の買い物　その２

TVでCMも流れている　ハズキルーペ　メガネ型なので使い勝手が簡単。　普通のメガネの上からでも問題なし。　ただ　細かい作業にはルーペだけでは十分でない　明かりが十分でないと。スタンドライトが故障してしまったので　購入を検討中。

まずは簡単な　FAN用のテスト。
こちらはPWM信号１つが扱えればOK。駆動成功。
走行用のモーターはHブリッジなので気を使う。
momoko05Zの基盤を使う。　これはドライバーだけが自作でJSDのボードから信号を送って駆動していた。駆動パターンだけはCPLDを書き換えてあったけど。
このドライバー基板にSTM32の　タイマーで作った　デッドタイム付のPWMを送る。
ちゃんと回転した。　怖くてデッドタイムなど詰めてはいないけどまずはOK。
逆転もOK。
高機能タイマーを１つ占有して一つのモータしかコントロールできないけれども自由に設定できるし今までのドライバーそのままでも余分な回路は必要が無い。
103RETなら高機能タイマーは２本あるので大丈夫なはず。
後は　外付けメモリーをつけるならSPIのテストが残るだけ。　もしくはログの増設を考えなければ迷路はCPUのフラッシュに書き込む手もあるみたいだ。　これなら外付けのメモリもいらない。
50KB程度のログで開発が出来るか？と言う事だけ。今までの1/10だからなぁ。

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フラッシュへの書き込みについて　「徹底入門」のサンプルを移植してみた。　CPUの内部のみの処理の為ピンの扱いなどで影響は受けない。　なので簡単に動作した（みたい）。
探索中の迷路の保存には使えるんじゃなかな。　割り込み等との干渉はあるのか？　やっぱり書き込み中は割り込みなどは一旦停止した方が良いのだろうか。
フラッシュの書き込みは遅い、、と言われているのでログに使うのは無理だろうな。
ログに使うとする　大体だけど 50BYTE/50μsec 程度で書けないと困る。　これってどんな程度の速度なのだろうか、　そこらへんは感覚を持っていないの　何か参考になる情報があると良いのだが。

今日は本業の稼働日、早めに上がって作業再開。
週中に情報を集めていたせいか比較的スムースに成功した。DFUを使わないプログラムもちゃんと動いているようだ。
参考にさせて貰った情報源は

KATOさんの　　http://wiki.livedoor.jp/robolabo/d/STM32%a5%e1%a5%e2
kojimaさんの　http://wiki.livedoor.jp/robolabo/d/STM32%a5%e1%a5%e2

それにいつもの
マイコン徹底入門　http://miqn.net/
マイコン工作入門　http://jsdkk.net/mycom/?page_id=2

良い情報があり非常に助かる。STMについては　SHやH8ほどには関連図書はなく上の情報源は貴重な存在。

書き込んだのは追加で購入したSTBee。１枚だけだとさすがにトライをするのに躊躇する時もあり２枚追加購入。　それが届いたのでテストしてみた。　うまく行くようなので次は　ブレッドボードに貼り付けになっているSTBeeを書き換えてみる。　シリアルでフラッシュの書き込みが出来るようになれば　JATGもUSBも使わなくてすむのでポートが空く。　マウスにとっては　シリアル化するメリットは大きい。

本日で連休も終了。　今週は土曜も稼働日。

機能の段階のボード


今日はこれに　壁センサー回路を追加。
最近のトレンドを試してみる。
LEDは単純にトランジスタでON/OFF、抵抗は取り換えられるようにソケットピンを使って接続。
受け側もTPS601＋抵抗だけ。今までに比べてウソのように部品が少ない。
LEDの発光テスト完了。　センサーに感度があるのも確認。　動作はするのが確認できたので　パルス発光時のセンサー値、ベースのセンサー値を取る様にする。
発光時間は適当でforループで数えるだけ。　
これで一応　壁までの距離が近い、遠いで大小の値が返ってくるようになった。
本当にいい加減な設定でちょうど今までと同じような値が返ってきた。分解能１２bitなので実際にはフルレンジに対する比較だと1/4の出力と言う事か。　OPアンプも入っていないのでフルレンジなんて返ってくるわけないか。　調整できるところは抵抗２本と発光時間のみ。　回路がシンプルだから調整できる所も少ない。

今日も少し作業を続行中
なるべくマウスにした時にそのままの設定で使えるようにポートの使い方を考えると結構難しい。
DFUの復旧にはJTAGを使い、フラッシュの書き込みにUSBを使っているのでそれを残しながらだと６４ピンもぎりぎりの感じ。表示用のLEDやDIP SWなどはあっちにしてみたり、こっちにしてみたり。
で何とかなりそうなのでブレッドボード上で組み直し。　
基本問題にならないはずだが　TIM3を使ったエンコーダのカウントはOKだったのに TIM4はうまく動かない。エンコーダをつなぎかえても変わらないのでエンコーダのハードのせいではない。
TIM4で使うピン(PB6,PB7)は他とかぶっているわけでもないし。　どうせ判ったら凡ミスなのだろうが　なかなか思いつかないんだよなぁ。

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信号が出ているか、受け取っているか、カウントできているか、　と順番に調べたら何のことは無いカウントは出来ていたのにその後の計算で間違えていただけだった。　これでエンコーダ２つはOK。
ADはジャイロ、バッテリ電圧モニター、壁センサーｘ５
ジャイロは評価基板を間違えてしまったおかげで簡単に接続。1secのデータをログに取りチェック。まぁ問題ないレベル。±１０弱あるが１２ビットだし　単純生データだし　十分に扱えるだろう。
電源電圧のモニターももちろん問題なし。　センサー５個はまず抵抗で作った電圧をADで変換。こちらも問題なし。　後はセンサーの回路を用意してチェックをする予定。
そして残るは一番手ごわいと思われるモーターコントロール。　先日デッドタイム付でPWMが出来たので喜んでドライバーにつないだら　定番のドライバー焼損。　ちょろちょろと火がついた。　やはりちゃんと考えながらやらないとダメだ。

まさに３歩進んで２歩下がる（ゴールまで何歩あるのかは考えない）の通り、同じような事を少し違った状況でやっている。
STBeeを使い　シリアル接続でデータの表示、取り込みが出来るようになった。（プログラムの書き込みはUSB経由でDFUを使う）
それで何が変わるかと言うと、
・VCPを使わないので電源ONですぐ表示が出来る。
・通常のシリアル通信なので 今まで通りJSDのJTW32のターミナルがそのまま使える。
　ターミナルの使い勝手はなれている事もあるけどこちらの方が使いやすいし、
　問題だったキャラクタ表示の迷路が文字化けしない。　ログからグラフで可視化する手順も出来ているので
　その環境もそのまま使えるはず。
フラッシュへの書き込みもシリアルで出来るらしいのだがとりあえずはSTBeeのボードを使う限りは問題にならないのでそのままで良いか。　マウスにする場合には　フラッシュへの書き込みとDFU自体をどうするか考えなくてはいけない。
各種デバイスとの接続はSTBeeでも基本変わらないので問題はないはずだが　参考書のサンプルなどは汎用性を持たせるためにマクロが色々組んであってパッと見かえって煩わしく感じる。単一目的なのでずいぶんと整理できるはず。


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STBeeを使ってブレッドボードを組み直し
ほとんどのポートがコネクタに出ているので本番のマウスに移植を想定しながら簡単なものから機能を加えていく。　もともとSTBeeはSTM32F103VET（ZETではなかった）なので１００ピン、使いたいと思っているのは６４ピンなので　余るだけでほぼ同じように引き出せるはず。
今までは市販ボードのコピー回路からだったのでこう言う手順は初めて。ブレッドボードのありがたみがわかる。　ただ持っているものはよく使う2.54mmピッチのヘッダピンは太すぎて入らない。ちょっと不便だ。
現状、表示用LEDx6、PUSH SWx1、ロータリーDIP SWx1、エンコーダーx1 まで搭載＆機能確認。

あけましておめでとうございます。

去年もまた不完全燃焼で今年は完全燃焼目指して日々精進。

とりあえず　PCのコンソールからの入力を読み取り事と　コンソールに表示をすることが出来るようになった。　momocoからの移植を考えて極力互換性があるようにしたつもりだが　今後の移植で出来不出来がすぐにわかるはず。

Eclipseの使い方も少しづつわかってきた感じ。
参考書と同じ環境で作業をするとわかりやすい事も多いな。
momocoへの逆移植などを考えるとJDEの環境の方が簡単そうであるが。
DFUも復旧出来るようになったので新品のCPUでも同じように作業が出来るように出来るはず。
、、、DFUの中身は見れないので外部クロックをつけないとダメか、、　となるとDFUを使わないか外部クロックをつけるか　またそこに話が行くのか、、

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試しにボードからMAPを表示させてみた。
ところが　Eclipseのターミナル上では文字化けをしてしまい全く判読できず。
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な感じ。
ソースの表示VIEWでは
xputs("　 　 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15\r\n");
xputs(" ┏━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┳━┓\r\n");
な感じで問題なし。
いろいろ書かれている方法も試したけど　かえってソースの表示の方が文字化けをするだけで変化なし。
ここまで書いてふと　もしかすると文字の送り方の方が問題なのかも、、と思ったり。