MouseLabo88

VCP認識できた。
マイコン徹底入門の情報交換に似たような症状についての書き込みがありそこを見ながら修正をしてとうとう認識するようになった。
また一歩前進。

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インストール中のエラーのメッセージはよくある事のようだ。
　http://miqn.net/node/187
makefileの設定をこのページの通りにして（FT2232_JTAG はDFUに変更）みると認識をするようになった。　キーを打ち込むとechoが返って来ているのでちゃんとつながっている。
あとは　ソフトで数値データの受け渡しと文字列の受け渡しを出来るようにするのが　手順なのだな、、
仮想ポートを使わなくてもシリアルで通信できるみたいだが　アダプタを手に入れるのが簡単なようなのでそちらは連休明けにトライだな。
まずは仮想ポートの扱いの方を。基本はJSDのボードと同じで出来るはず。　復習にちょうど良いかも。

STBeeにJDEのモニタを書き込むのがうまく行かないので基本に立ち返るつもりで参考書の通りにトライをすることにした。　DFUを書き換えてしまっているのでその復旧から。　多少引っかかりながらもST-Link経由でDFUの書き込みに成功した。　LEDがチカチカし始めたのでOKだろう。
しかしUSB経由でのサンプルプログラムの書き込みはうまく行かない。
例によってこの道も関所があった。　ここら辺を乗り越えないとSTMを使った板マウス（マイコンボードとも言う）を扱えないので　避けて通るわけにはいかないのだが。

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同じ手順（のつもり）で別のPCにEclipseをインストールして書き込みをすると、ちゃんとUSB経由でサンプルを書き込めるようになった（みたい）。
LEDのチカチカが変わったのでOKなのだと思う。
次のサンプルはシリアルを使うので　VCPをインストールしなさいとあった。
でインストールすると　なにやらエラーメッセージが。

でそのままインストールを終了させ、サンプルを書き込み　リセットすると
新しいデバイスが認識されるはずが、、されない。　デバイスマネージャにCOMポートも現れない。
なので　もちろんターミナルも接続できない。　この　できない　できない　連鎖はVCPのインストール中のエラーが起点に違いない（と思う）。
さて、次は　どうする。

マウスの構成を考えて楽をする為にSTM32の内部発振回路にトライ。
どこのボードもそうだろうが　外部クロックを使うのが標準になっている。
なので　どこをいじれば良いのかを調べる。　あまりメジャーな使い方でないのか以外に情報が少ない。　ずばり書かれているのは見つからず。　手探りで。
・内部発振器では８MHｚだが　1/2になって供給されるらしい。
・PLLを作る低倍率は16倍まで
・なので内部の発振回路を使うと６４MHz動作までしかできない（らしい）
p52-hw_config.cの中の
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_6);
を RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI_Div2, RCC_PLLMul_16); にしてみる。
ところが　うまくいかない。
そこからまた、参考書を調べると、、クロックツリーと言う図がある。　USBCLKの所が48MHzとなっている。
他は72MHz(Max)とかMaxがついているのに 48MHzで決め打ちになっている。
USBプリスケーラは 1/1.5 もしくは 1 しか選べないらしい。　そこら辺から推測をすると 72MHzを1/1.5にして48MHzにするか　48MHzをそのまま48MHzで使うかしか手がないのかも。
さっそく RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSI_Div2, RCC_PLLMul_12); として
RCC_USBCLKConfig(RCC_USBCLKSource_PLLCLK_1Div5);->RCC_USBCLKConfig(RCC_USBCLKSource_PLLCLK_Div1);にしてみる。
これで　動き始めた。　もちろんLEDの点滅が遅くなったが。

さて　マウスにする時にどうするかだが
・48MHzにする、これでもmomocoの40MHzよりは2割はやい
・8MHzの外部クロックを用意する
・72MHzにしてUSBを使わない通信を採用する、こちらはさらに勉強が増えるな。


そこで　ふとSTBeeの事を思いついた。
STBeeの外部クロックは12MHz。　8MHzの勉強中のボードとは違う。
他の違いは　LEDのポート、Push SWのポート　など　それらを修正して　再トライ。
でも　ダメだった。
JTAG経由でモニタを書き込めた気だったのだが
wrote 22596 byte from file mon_stm32f103-p52.mot in 1.265625s (17.435184 kb/s)
target state: halted
target halted due to breakpoint, current mode: Handler HardFault
xPSR: 0x61000003 pc: 0x08000e54 msp: 0x0200f9e0

wroteとあるので書き込みがうまくいったと思っていたが　JSDのボードにちゃんと書き込めた時と最後のメッセージが違う。


wrote 22388 byte from file mon_stm32f103-p52.mot in 1.250000s (17.490625 kb/s) target state:halted
target halted due to breakpoint, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x0800502c msp: 0x20004800
Info : JTAG tap: stm32.cpu tap/device found: 0x3ba00477 (mfg: 0x23b, part: 0xba00, ver: 0x3)
Info : JTAG tap: stm32.bs tap/device found: 0x16410041 (mfg: 0x020, part: 0x6410, ver: 0x1)

current mode: の後が違う

ラジコンのサーボがちゃんとコントロール出来なかったのは単純にGNDがつながっていなかっただけだった。　つないだらちゃんと動くようになった。　サーボの種類に依るのだろうが結構動きが緩慢な印象。　マウスを見慣れたせいか。

JDEのモニタをSTBeeに移植しようとトライしたがあえなく失敗。
JTAGで書き込めたが　書き込んだつもりのモニタは動作していない。
書き込みが出来た（接続できた）だけでも進歩と考えよう。

少しだけ進展

ブレッドボードがひどい事になっていたので少し整理。
載せてある機能は
・基板上のLEDの扱い
・PUSH SWの取り込み
・ロータリーDIP SWの取り込み
・（可変抵抗で作ったサンプル電圧の）AD値取り込み
・ジャイロの取り込みX２（LY3200ALH、LY330ALH）
・エンコーダの取り込み（回転量、回転速度）
・PWM出力とその相補出力（デッドタイム込）

マイコン本体の扱いでは　外付けのメモリ、ログを取るのに使えるものが欲しい
それが出来ると　大体の必要な事のテストが出来た事になる。
まだ、最初の所が判らないのでCPUを変えるのはまだまだ。


回路面では最近のトレンドのシンプルな構成を試しておきたい.


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シンプルな回路で思い立って　ミニモーターのエンコーダの供給電圧を３．３Vにしてみた。
これで動けば５V耐性PINでなくても分圧しなくて良いし　５V系が少なくなる。
ジャイロもLY3XXならば３．３Vなので残るのは、、無いのかも。なるほど、、
エンコーダのデータシートでは　４．５V以上になっているけど。
試してみると一見問題なく動いている。　デジタルだし読み飛ばしとかはないだろうな。
大丈夫なのか？

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マウスには関係が無いのだけど　PWMの練習ついでにラジコンのサーボをコントロールしてみる。
ラジコンもやらないのになぜかサーボが転がっていたので。
２０ｍｓ幅の周期で　約１５００μｓのパルスを送って中立を出すつもりが　サーボがぶるぶる振動している。ラジコンをやらないので本当の動作を知らないけどこれじゃ以上だろう。　さて、一つ何かやると必ず壁にぶつかる。　必要が無いとは言え気になるので何とかしたいな。

JSDのARMボードで練習中なのだが　STBeeも同じ様に使えるようにしたい。
ROM、RAMのサイズ共に大きくて　こちらなら　momocoのソフトがそのまま入るはず。
JDEのモニタを入れる事が出来るか、まだまだ　仕掛けが理解できてないので　ちょっと先かな。

少し前にDigi-Keyでジャイロを注文した。
が、間違って評価用のボードを注文してしまった。
のだが、、試してみるのにはかえって好都合だった。

ADが使えるようになったのでテストしてみる。
安定しないようなのはもっとちゃんと接続をしないとダメなのか。
これは週末のテストだな。

今日のSTM32
実験用の操作性を改良しながら　次のAD変換にトライ。
設定をして（例によって少し回り道をしたものの）可変抵抗で分圧したサンプルの電圧を読み取り。
値は出るものの　全然安定していない。　読み取る毎に値が大きく違う。
サンプルがおかしいのか　処理がおかしいのか。
また、悩まなくては。

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すぐに解決　サンプルがおかしかっただけ。
参考書のAD変換には連続変換とかDMAでの転送とか　色々サンプルがあるが練習したのはシングルモード。　今までのやり方なら　これが出来ればOKのはず。　最近の外乱光の影響のソフト処理をすると待ち時間は少ない方が良いのか。　そうなると連続変換モードの必要性も出てくるのかもしれない。
まぁ、今日の所は一つ前進と言う事で、作業終了。

日が変わってしまったけど　なんとかエンコーダの読み取りに成功した。
出来てしまうとなるほどと言う感じ。

1つのエンコーダで1つのタイマを使うとすると後の事に足りるのか？　モーターを動かして確認をしないと　どんな機能をどの位使うのか　イメージがつかめてない。　ドライバの直接コントロールは可能なのだろうか？　

でも次はセンサー系かな。

ファンユニットを外した内側。
アルミのベースブラケットが左右に１つづつ。一応軽量化の為にネジ部以外は削ってある。
このブラケットの外側にはやはりアルミのブラケットに取り付けられたモーターが取りついている。
上にはファンユニットが取りつく。ファンユニットは左右のベースブラケットをつなぐストラットバーを兼ねて全体の剛性を上げている。

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今日のSTM
エンコーダーの取り込みはまだ成功していない。参考本とは違う環境で作業をしているので　多少は細工をしないとサンプルが動かせない。　で本当は多少のはずなんだけど　まだ勝手がつかめずに手探りの為　一度で動かない。　今回も同様に苦戦中。

TIM3のカウンタの値を覗く方法が？　徹底入門ではカウンタモードを使いつつ数えるのは割り込みを使っているみたいだ、（そう思えるのだが）　カウンタに数えさせて中身を読めば良いと思うのだが何か理由があるのだろうか？　マウスの場合高速でエンコーダを使うので割り込み処理は無しにしたい。