MouseLabo88

グリスケース
ギヤのグリースを保持する為にBOX構造にしている。　迷路をグリスで汚さない為、ギヤに埃を吸着させない為にむき出しだとグリスを塗布する事に躊躇する。ただドライ状態では伝達の効率も悪いし、磨耗もちょっと心配。　なのでギヤBOXを作った。　ホイールの内側とセットで　大体覆い隠すようになっている。少し重量的には不利だけどこだわりってことで。

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今日のSTMも時間とれずで進展はなし。

　
　
　

今年のホイールは1ピース。
両フランジを作るため去年は2ピースにして2枚あわせでフランジを作っていた。軽量化の為に一体削りだしに挑戦。　基本の形状はいつもの様にminiCNCで加工。　旋盤は無いので　田宮の減速ギヤ付のモーターを利用して加工用の治具を作った。　ホイールをセットしてプロクソンのフライスでフランジのつばを残して削り取る。回転加工なので芯出しも正確に出来て一石二鳥。

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今日のSTM
進捗はなし。　次はエンコーダの取り込みに挑戦するつもり。

うまく動いたみたい。

もう一度MAPファイルの部分
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１か所目は　自分の処理を書いた方
.text 0x0800713c 0x338 ./objs/stm32f10x_it.o
0x0800713c NMIException
0x08007148 HardFaultException
0x08007150 MemManageException
0x08007158 BusFaultException
0x08007160 UsageFaultException
0x08007168 DebugMonitor
0x08007174 SVCHandler
0x08007180 PendSVC
0x0800718c SysTickHandler

2か所目は　Defaultの方らしい
.text.Default_Handler
0x0800a8e0 0x2 ./objs/startup_stm32f10x_md_mon.o
0x0800a8e0 DebugMon_Handler
0x0800a8e0 HardFault_Handler
0x0800a8e0 SysTick_Handler
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よく見ると　SysTickHandler と SysTick_Handler で　_ が違う。

結構最初の段階で　参考本ではすべて SysTick_Handlerとなっているので
そこも弄ってテストをしてみたつもりだったが　その時には変化がないと
思っていた。　他のミスで反応をしてなかったのかも。
改めて　_　を追加してみると　MAPファイルには　SysTick_Handlerが
一か所だけになり　ちゃんと動作をしているみたい。

いろいろ見ていて
LONG(DEFINED(SysTickHandler)?ABSOLUTE(SysTickHandler|1):ABSOLUTE(NoDef_Handler|1))
PROVIDE ( SysTickHandler = 0 ) ;
こう言った　「_ 」無しのSysTickHandlerと言うつづりがあるのでそれで良いのか？と
勝手に納得をしていた。

サンプルの中に準備されていた　void SysTickHandler(void){}は本当に使うときには
SysTick_Handlerに直して使って、、と言う事だったのかもしれない。

今　うまく動いているように見えるのが　また間違いだったって事の無いことを祈ろう、、、。

W谷さん　お騒がせしました。　この騒ぎで　あっちこっちを見て回り　それはそれで勉強に
なった気もしています。　ありがとうございました。

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makefileのテンプレートをいじくって.binファイルも出せました。

バイナリ？って事で　.HEXをダウンロードしたソフトで開いて見ました。
手さぐりなので　これで良いのか？も判りませんが（初めてのことだらけだなぁ）。
0D0A3A31　ってこと？　全く違う値？？

スカートの残骸いろいろ
渋谷のハンズで　切り売りをしている薄いシートを片っ端から１ｍづつカットしてもらって購入。　採用したのは　成形性が良くて　成型後にそれなりに剛性があり形状を保てたもの。　材質はメモしていなかったので忘れた。　次に買う機会があったら切れ端を持っていかないと。
購入した材料で　スカートを成型。　「アキレス」と書いてあった素材は全く成型出来ず。　それ以外では　熱に弱すぎて穴が開いたりしたのもあった。

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W谷さん　コメントありがとうございます。
こちらの方で状況を、、

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
のような文が見つかりましたが　自分の力ではどうなっているのだか理解できず、、。

SysTickHandlerを探してみると、、、
LONG(DEFINED(SysTickHandler)?ABSOLUTE(SysTickHandler|1):ABSOLUTE(NoDef_Handler|1))
PROVIDE ( SysTickHandler = 0 ) ;
が見つかりました。　それもなんだかわからず、、。
と言う事でもう一回.mapをよく見ると
2か所にSystickHandlerがあるましたが　それで良いものか？
本当はdefaultの方が出てこなくなるんじゃないのか、付け焼刃な知識なので自信はないんですが
１か所目は　自分の処理を書いた方
.text 0x0800713c 0x338 ./objs/stm32f10x_it.o
0x0800713c NMIException
0x08007148 HardFaultException
0x08007150 MemManageException
0x08007158 BusFaultException
0x08007160 UsageFaultException
0x08007168 DebugMonitor
0x08007174 SVCHandler
0x08007180 PendSVC
0x0800718c SysTickHandler

2か所目は　Defaultの方らしい
.text.Default_Handler
0x0800a8e0 0x2 ./objs/startup_stm32f10x_md_mon.o
0x0800a8e0 DebugMon_Handler
0x0800a8e0 HardFault_Handler
0x0800a8e0 SysTick_Handler

もしかして　こちらの方に飛んでいるとかなのだろうか？

今年のスカート
　　
断面図でもあったとおり　今回のスカートは２重構造。　スカートとしての機能だけなら　別に２重にする必要は無いのだが　薄い素材でそれ自体弱々しいので形状保持とバックアップをかねて　POM削りだしのスカートのフレームがある。

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依然SysTickが扱えない。
SysTick_Config(XXXX);の返値は０で正常に処理されたはず。
その後の　while(1)の中で　puts("Z");を実行すると　XXXXが大きいとたくさん、XXXXが小さいと少しのZが返ってきた後に止まってしまう。　と言う事は最初の割り込みが実行されると止まってしまうようだ。　SysTickHandler();の中にputs("W");を入れておいてもWは表示されない。
つまり　割り込みの前か直後に　おかしくなっているらしい。
いろいろ弄って変化を見ているけど手がかりがつかめない。さて、次は何をしようか？

吸引のもう一つの要はスカート。
去年まではドアシールを利用したゴム製だったが今年は樹脂のフィルム（材料は何だか不明）製。

まずは去年までのスカート構造

ハンズで黒の形状の様な断面を持つシールを購入。
赤の線でカットしてスカート用の断面にする。

そこまでが　０７モデル。　さらに青線でカットをする（スライスが難しくて専用の治具を作って加工）と０８モデル。　若干だがスカートの高さを抑えられる。　スカートはゴム製なので迷路との摺動部にはテフロンテープ（緑の線）が貼ってある。


元の素材がまっすぐなので8ピースに分けて貼り付け　したのが上の写真。

スカートとして　そんなに悪くはなかったのだが　
・出来合いの利用なので高さが自由にならない。
・結構重い
・各ピース間の隙間からの漏れが気になる
・ゴムの折り返し部のカット位置が非常に重要で厚いとゴムがうまくしなって迷路に密着をしない。
など　不満はあった。

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今日（まで）のSTM
PCからのデータ入力を受け取れる様になった。　チューニング時にパラメータ変更等に必要。
ロータリーDIP　SW、　PUSH　SWの入力も出来た。
LEDの点灯／消灯もOK。
難しいことはないはずなのだが　色々な所でつまづきまだその程度しか進んでいない。

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一番簡単そうなシステムタイマの練習。
SysTick_Configだけを設定すればSysTick_Handlerの割り込みが入るはず（？）なのだが、例によってちゃんと動かない。　他に設定するものはなさそうなんだが。

昨日の動画は先週撮影したもの。　出来が良くなかったし今日も良い天気だったので再トライ。

ファンのマークの幅を広くしてみた。　少しは良くなったけどもっと明るさがないとダメだな。

1000fpsの威力を使って回転数の実測をトライ。　１フレーム＝１回転で60000rpmなので　さすがにそんなことは無いはずなので　１フレームで回転する角度から　回転数を計算する。　
超高速だと光量が必要だった。　FANに書いたマークやビスが見えない。９０度の扇形にでも塗りつぶさないとダメか？　一応屋外の日向で撮影はしているのだが。　かろうじて見える影だと３コマ位で同じところにカゲが戻ってくるようだ。と言うことは約２００００ｒｐｍと言う事でよいのだろうか。
モーターのスペックから見ると　２セルで２００００回転強、１．２Aならば　それほどおかしい結果ではなさそうだ。


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今日のSTM進捗
PCからの　文字列を受け取れるようになった（みたい）。
数値データに変換も出来た（みたい）。
これで次のステップへ進めるか。

ぎりぎりで更新。　連続記録更新。

電流
今までテストをした事が無かったので　初めて測定。　と言ってもさほど厳密ではなくバッテリーの取り出しで電流の測定。　ファン駆動中電流から定常分を引けばおよそ問題はなく測定できているだろう。
結果は１．２A程度となったアナログの１０Aの目盛りで見たので大体だが。
マウスを持ち上げファンがフリーになった状態と迷路において負圧を作った状態で　極端に流れる電流が変わる事は無かった。　と言うことはあまり負圧が保てていないと言う事か？
もっと電流が流れているかと思っていたので意外に少ない感じがする。

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STMの方は　1文字づつならPCからデータが送れる（受け取れる）様になったみたい。
最小限　コマンドを選択するくらいは出来るようになったと言う事か。
用意されている関数で文字列で受け取れるはずなのだが、なぜか止まる、、、。
もう少し考えよう。